3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制

研究一种3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制方法。首先导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的并联机构位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型。在此基础上,考虑其运动部件重力及模型误差,为保证其跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,确保了跟踪误差的一致终值有界性。最后通过对全工作空间内圆形轨迹的仿真可知该控制方法具有很好的稳定性和有效性。

基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定

提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均根误差最小为优化目标的整定方案,对伺服系统控制器的参数进行了整定。通过实例分析,给出使系统在整个工作空间内趋于最优的控制器参数的范围。该方法有效地解决了传统整定方法因其多目标函数相互制约而难以得到最优解的问题。试验验证该方法的正确性和有效性。

并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识

研究一种三自由度并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识方法.首先导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型.在此基础上,提出了辨识该并联机构伺服系统参数的一种方法.该方法采用变频三角波输入,克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大、易造成对伺服电机冲击和引起其速度环开环等问题,且通过附加惯性负载,可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来,为系统动态性能在全工作空间内取优奠定了基础.

数控铣削过程模糊-PID复合控制

双输入单输出模糊控制模式因缺少积分环节而导致系统鲁棒性相对较差 ,PID控制因系统辨识而导致动态响应相对较慢 .本文提出一种新的数控铣削加工过程恒力模糊 - PID复合控制方法 ,具有响应快和鲁棒性强等特点 .另外 ,对切深渐变和突变的两种工况进行了试验验证 。

气浮支承高速喷漆涡轮运动稳定性和失效速度

针对一类气浮支承高速喷漆涡轮系统的运动稳定性问题,建立了相应的非线性动力学模型,研究了系统运动稳定性与静平衡点随转速的变化规律,以及轴承轴颈间隙与最低失效速度之间的内在关系,得出工作状态下系统最低失效速度为2000r/min.在此基础上,通过龙格 库塔数值算法求解,分析了非工作与工作状态等参数点处时间历程曲线、相图和轴心轨迹图,可以看出从非工作转速到工作转速之间有分岔现象出现.

数控铣削加工过程的神经网络控制

构造一个三层的 BP网 ,提出一种铣削加工恒力控制方法 .该方法具有自组织、自适应能力强和精度高等特点 ,并可有效克服传统自适应控制中的模型失配问题 .对铣削加工中切深渐变和突变两种工况进行计算机仿真 .最后 。

人因可靠性分析的加权CREAM模型

为有效预测开发阶段系统的可靠性,提高认知可靠性与失误分析方法(CREAM)分析的准确性,降低部分系统输入数据的主观性,利用区间值直觉模糊集(IVIFS)和网络分析法(ANP),在考虑共同绩效条件(CPC)间相关性的情况下,提出了一种定量计算CPC权重的优化方法,使可靠性分析更加符合实际环境。在算法中基于判断矩阵获得各CPC权重,克服了一致性检验的约束,并确定了加权的人因失效概率。最后将改进前后的方法应用在肺癌穿刺机器人手术系统的试验中。结果表明:改进后方法获得的权重的标准误差(SE)更低,与真实值更贴近,准确性更高,证明了其分析能力的优越性;改进后方法最终预测结果包含的信息更广,有效避免了对系统潜在故障的忽视。

基于胸部CT影像的肺血管树分割关键技术研究

肺支气管的排除和血管组织的精确探测,是影响肺血管树分割精度的重要因素.经形态学处理后的CT影像可提高对器官信息的探测能力,因此提出形态学辅助的区域生长方法用于支气管分割,并引入泄漏判断条件抑制分割泄漏.针对血管组织的提取,提出多阈值分割方法,通过引入多尺度滤波器获取不同尺寸半径血管的最大响应尺度信息,计算血管组织相应的分割阈值,实现分割阈值的动态匹配.实验结果表明:应用于10套CT影像,血管组织分割准确率为97.062%,,血管分支抽取率为93.95%,,肺血管树分割精度得到较大提高.

高速喷漆涡轮转子轴疲劳寿命分析

通过对高速喷漆涡轮转子轴质量等效 ,将涡轮系统复杂振动转化为简单的单自由度振动问题。在此基础上 ,论述了等幅应力下有限疲劳寿命分析方法 ,推算出高速喷漆涡轮转子轴有限疲劳寿命 ,分析了该转子轴直径、悬臂长、振动幅值及偏心距对疲劳寿命的影响规律 。

数控平面磨床主轴动力耦合系统减振方法

将一类平面磨床主轴系统简化为耦合双弹性梁结构 ,用模态综合法建立其动力学模型。据此 ,考虑实际工况 ,设计主轴系统动力减振器。模拟仿真和试验结果表明 ,在系统加入动力减振器后 ,主轴末端振动幅值可得到有效减小。

一类喷漆机械手的计算扭矩控制及其数控系统规划

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点 ,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆。首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸 ,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩。据此设计出该机器人各参数 。

并联机构主模块伺服系统参数辨识与整定

研究一种小型可重构并联机构主模块伺服系统参数辨识与整定方法。首先导出外移动副驱动,含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型。在此基础上,提出辨识该类伺服系统参数的一种方法。该方法采用变频三角波输入,克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大,易造成对伺服电动机冲击,引起其速度环开环等问题,且通过附加惯性负载,可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来。进而,以超调量和上升时间为优化目标,考虑随位姿变化的极限负载,对伺服系统控制器参数进行了整定,给出了伺服系统控制器参数的范围。最后,试验验证了该方法的有效性和正确性。

基于LabVIEW的高速并联机器人动态特性试验分析

高速轻型并联机器人因其运动构件刚体位移与弹性变形具有耦合效应、铰链存在间隙、以及惯性和刚度随位形实时变化,使得对其系统动力学行为,在理论上进行精准描述变得极为困难。同时传统的动态测试方法又因所用仪器价格昂贵而限制了其应用。为了避开理论精确建模和传统的动态测试分析方法,本文设计了一种基于LabVIEW的虚拟频谱分析软件,功能包括数据采集、显示、时域分析、频域分析和数据存储等功能。最后,用上述虚拟仪器对高速并联机械手进行动态测试,验证了该虚拟仪器的有效性,并根据对该机器人施加虚约束前后对系统刚度的影响,提出了对其机械结构进行改良的措施。

喷漆机械手优化设计及其计算扭矩控制

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点 ,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆。文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸 ,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩。并据此设计出该机器人各参数。最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值。

医院药品物流管理模式探讨

优化医院药品物流管理流程,应融入现代信息技术,进行药品编码、规范药品采购、药品运输管理、规范药品仓库管理、处方管理、构建医院信息系统、引入第三方物流。将现代物流管理技术用于医院药品管理,可以达到降低药品流通成本、减少药学专业人员简单重复操作、提高医院药品管理效率的目的 。

近代中国两次重要的图书馆运动

我国近代图书馆事业诞生于清末民初,之后经历了清末公共图书馆运动和民国政府时期的新图书馆运动。两次图书馆运动的发生、发展有着深刻的政治、经济和社会原因;其发生不仅是我国图书馆事业上光辉的一笔,也对我国社会、文化产生了深远的影响。笔者通过分析、比较两次图书馆运动的产生原因、社会背景、发展情况、影响等,探究了我国近代图书馆事业的变迁。

高速喷漆涡轮弹性耦合系统结构动态特性

为提高喷漆涡轮的性能、使用寿命和可靠性,将一类高速喷漆涡轮系统机架与转子间精密滚动球轴承用约束矩阵来描述,并将整个涡轮系统考虑成柔性、耦合双弹性梁,运用模态综合法建立了弹性动力学模型.考虑转子前后两端喷杯及底盘偏心,建立了双面离心力作用下的转子子系统广义力模型.在此基础上,研究了耦合系统固有频率和主模态等系统动态特性以及转子末端的动态响应,揭示出支承轴承对耦合系统固有频率及转子末端振动幅值的影响规律.试验验证了该耦合系统弹性动力学建模方法的正确.

气浮支承高速喷漆涡轮稳定性分析

建立一类气浮支承高速喷漆涡轮非线性动力学模型 ,研究了其动态承载力随轴承各参数和系统静平衡点随转速变化的规律 ,给出了工作状态下的系统最低失效速度 ,以及轴承轴颈间隙与最低失效速度之间的内在关系 ,进而探讨了各种工况下系统的运动稳定性及失效条件。

数控平面磨床主轴减振方法研究

将一类数控平面磨床主轴系统简化为耦合双弹性梁结构,分别建立了非齐次边界条件下的机架子系统Euler梁和转子子系统Rayleigh梁解析模型,给出了各子系统在模态坐标下的广义动、势能。利用拉格朗日方程进行子系统综合,构造了广义坐标下的系统动力学模型。据此,考虑实际工况,设计了一动力减振器。模拟仿真和试验结果表明,在系统加入动力减振器后,主轴末端振动幅值可得到有效减小。

民国时期的三级公共图书馆体系研究——基于民国时期图书馆的两次调查

清末民初,我国近代公共图书馆事业起步,到抗战爆发前,发展了30多年。研究该段时期公共图书馆的发展状况,探讨公共图书馆事业从起步到发展的历史变迁,对于图书馆史和图书馆学具有十分重要的意义。文章基于民国时期教育部教育司和中华图书馆协会进行的两次图书馆调查,指出在抗战爆发前我国基本形成国家级公共图书馆、省级公共图书馆、市县(村)公共图书馆三级公共图书馆体系,并对其体系的职能分工及其开展的合作交流进行了探讨。