基于改进RRT的变电站巡检机器人全局路径规划算法

针对传统RRT算法在变电站巡检机器人全局路径规划应用上搜索速度慢、随机性高、未考虑机器人体积及高压安全距离、路径冗余不平滑等缺点,提出了一种改进的RRT算法。首先,提出了一种动态采样域的采样方式,避免随机树在已扩展区域重复生长;其次,考虑到实际使用中机器人的宽度和带电安全距离,对障碍范围进行膨胀,确保搜索的路径不经过机器人无法通行的狭窄通道或带电区域;最后,对搜索出的路径进行剪枝以及基于B样条曲线的平滑,优化最终路径。结果表明,改进后的算法能有效提高路径搜索的效率并得出较优路径。

儿童哮喘及反复呼吸道感染与维生素A缺乏的关系

为探讨亚临床状态维生素Ａ（ＶＡ）缺乏对儿童哮喘、反复呼吸道感染（ＲＡＩ）的影响，采用微量荧光测定法对２２例哮喘患儿，２７例ＲＡＩ患儿及３５例健康儿童血清ＶＡ水平进行了检测。结果为各年龄组哮喘患儿、ＲＡＩ患儿血清ＶＡ水平明显低于正常同龄儿对照组，Ｐ＜００５。儿童哮喘及反复呼吸道感染与亚临床状态ＶＡ缺乏有密切关系。这可能与ＶＡ缺乏所致的呼吸道上皮细胞分化及其完整性受损、免疫功能低下有关。