期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法
被引量:
7
1
作者
尹贵
张小栋
+3 位作者
陈江城
马伟光
张强
杨昆才
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期39-46,共8页
针对现有下肢康复机器人步态康复训练控制缺乏患者的主动参与、不能按患者的康复程度提供按需辅助的问题,提出了一种新的下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法。该方法通过人机运动轨迹与理想康复目标轨迹的跟踪偏差实时学习受试者的...
针对现有下肢康复机器人步态康复训练控制缺乏患者的主动参与、不能按患者的康复程度提供按需辅助的问题,提出了一种新的下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法。该方法通过人机运动轨迹与理想康复目标轨迹的跟踪偏差实时学习受试者的康复程度,从而使康复机器人能根据受试者的康复程度,自适应地提供按需辅助。首先建立了下肢康复机器人的人机系统动力学模型,其次设计了按需辅助自适应控制器,最后进行了按需辅助控制仿真实验,并在单腿实物样机上对健康受试者进行了实验。结果表明:按需辅助自适应控制器在有遗忘因子项的情况下,能够根据轨迹跟踪偏差学习受试者的康复程度,自适应地衰减机器人对受试者的辅助力矩,满足按需辅助的目的。
展开更多
关键词
按需辅助
自适应控制
下肢康复机器人
下载PDF
职称材料
下肢康复训练机器人的设计开发
被引量:
8
2
作者
杨昆才
张小栋
+2 位作者
张强
尹贵
樊琛
《机械与电子》
2018年第3期55-60,共6页
针对当前下肢运动障碍患者众多,而国内传统康复训练设备机械结构复杂、穿戴适应性差、步态训练人机运动精度低和协调性弱等问题,在深入分析了现有康复设备存在不足的基础上,设计开发了下肢康复训练机器人。该机器人的外骨骼机械腿采用...
针对当前下肢运动障碍患者众多,而国内传统康复训练设备机械结构复杂、穿戴适应性差、步态训练人机运动精度低和协调性弱等问题,在深入分析了现有康复设备存在不足的基础上,设计开发了下肢康复训练机器人。该机器人的外骨骼机械腿采用曲柄滑块方式驱动关节运动,可自由调节机械腿长度与两腿宽度,再搭配跑步机与减重机构共同组成了机器人的机械部分。同时,该机器人集成了外骨骼腿和跑步机的控制系统,并应用提出的外骨骼腿的位置控制以及与跑步机速度的协同控制方法。最后,在实验室搭建了所设计的下肢康复训练机器人系统,并进行了人体带载实验。结果表明,该康复训练机器人对不同尺寸人体具有很强的穿戴适应性,同时具有精确的轨迹跟踪能力,以及良好的协调运动控制稳定性。
展开更多
关键词
下肢康复机器人
协调控制
轨迹跟踪
步态训练
下载PDF
职称材料
利用运动准备电位的人体下肢自主运动意图预先感知方法
被引量:
6
3
作者
李瀚哲
张小栋
+3 位作者
李睿
陆竹风
杨昆才
尹贵
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期16-23,共8页
针对下肢外骨骼机器人穿戴者的运动与机器人本身响应之间存在时间迟滞而导致控制实时性差的问题,提出了一种利用运动准备电位(RP)的人体下肢自主运动意图预先感知方法。首先,根据人体下肢运动的脑电(EEG)产生机理和耦合神经元集群模型...
针对下肢外骨骼机器人穿戴者的运动与机器人本身响应之间存在时间迟滞而导致控制实时性差的问题,提出了一种利用运动准备电位(RP)的人体下肢自主运动意图预先感知方法。首先,根据人体下肢运动的脑电(EEG)产生机理和耦合神经元集群模型仿真了下肢产生运动意图时大脑运动皮质区的RP响应,验证了下肢产生运动意图时其EEG中存在RP;其次,利用下肢肌电(EMG)确定了下肢自主运动的起始时刻并完成EEG中自主下肢运动事件的触发标记,同时利用多元经验模式分解(MEMD)方法去除了EEG中的运动伪迹成分,进而利用叠加平均法和模板匹配法实现了下肢自主运动的RP提取及其运动意图的预先感知;最后,搭建检测系统进行实验验证。实验结果表明:该方法可在离线情况下于人体下肢自主运动开始前约120 ms实现下肢运动意图的预先感知,其平均识别正确率为74.4%。该方法实现了人体下肢自主运动意图的预先感知,可为外骨骼机器人的柔顺控制提供信息提前量。
展开更多
关键词
外骨骼机器人
自主运动
运动意图
运动准备电位
脑电
下载PDF
职称材料
题名
下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法
被引量:
7
1
作者
尹贵
张小栋
陈江城
马伟光
张强
杨昆才
机构
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学现代设计与转子轴承系统教育部重点实验室
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期39-46,共8页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2015AA042301)
文摘
针对现有下肢康复机器人步态康复训练控制缺乏患者的主动参与、不能按患者的康复程度提供按需辅助的问题,提出了一种新的下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法。该方法通过人机运动轨迹与理想康复目标轨迹的跟踪偏差实时学习受试者的康复程度,从而使康复机器人能根据受试者的康复程度,自适应地提供按需辅助。首先建立了下肢康复机器人的人机系统动力学模型,其次设计了按需辅助自适应控制器,最后进行了按需辅助控制仿真实验,并在单腿实物样机上对健康受试者进行了实验。结果表明:按需辅助自适应控制器在有遗忘因子项的情况下,能够根据轨迹跟踪偏差学习受试者的康复程度,自适应地衰减机器人对受试者的辅助力矩,满足按需辅助的目的。
关键词
按需辅助
自适应控制
下肢康复机器人
Keywords
assist-as-needed
adaptive control
lower limb rehabilitation robot
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
下肢康复训练机器人的设计开发
被引量:
8
2
作者
杨昆才
张小栋
张强
尹贵
樊琛
机构
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学现代设计及转子轴承系统教育部重点试验室
出处
《机械与电子》
2018年第3期55-60,共6页
基金
2016年陕西省科技统筹创新工程计划资助项目(2016KTZDGY06-06)
国家高技术研究发展计划("八六三"计划)资助项目(2015AA042301)
文摘
针对当前下肢运动障碍患者众多,而国内传统康复训练设备机械结构复杂、穿戴适应性差、步态训练人机运动精度低和协调性弱等问题,在深入分析了现有康复设备存在不足的基础上,设计开发了下肢康复训练机器人。该机器人的外骨骼机械腿采用曲柄滑块方式驱动关节运动,可自由调节机械腿长度与两腿宽度,再搭配跑步机与减重机构共同组成了机器人的机械部分。同时,该机器人集成了外骨骼腿和跑步机的控制系统,并应用提出的外骨骼腿的位置控制以及与跑步机速度的协同控制方法。最后,在实验室搭建了所设计的下肢康复训练机器人系统,并进行了人体带载实验。结果表明,该康复训练机器人对不同尺寸人体具有很强的穿戴适应性,同时具有精确的轨迹跟踪能力,以及良好的协调运动控制稳定性。
关键词
下肢康复机器人
协调控制
轨迹跟踪
步态训练
Keywords
lower limb rehabilitation robot
coordinated control
trajectory tracking
gait training
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
利用运动准备电位的人体下肢自主运动意图预先感知方法
被引量:
6
3
作者
李瀚哲
张小栋
李睿
陆竹风
杨昆才
尹贵
机构
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期16-23,共8页
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1300505)
陕西省科技统筹创新工程计划资助项目(2016KTZDGY06-06)
文摘
针对下肢外骨骼机器人穿戴者的运动与机器人本身响应之间存在时间迟滞而导致控制实时性差的问题,提出了一种利用运动准备电位(RP)的人体下肢自主运动意图预先感知方法。首先,根据人体下肢运动的脑电(EEG)产生机理和耦合神经元集群模型仿真了下肢产生运动意图时大脑运动皮质区的RP响应,验证了下肢产生运动意图时其EEG中存在RP;其次,利用下肢肌电(EMG)确定了下肢自主运动的起始时刻并完成EEG中自主下肢运动事件的触发标记,同时利用多元经验模式分解(MEMD)方法去除了EEG中的运动伪迹成分,进而利用叠加平均法和模板匹配法实现了下肢自主运动的RP提取及其运动意图的预先感知;最后,搭建检测系统进行实验验证。实验结果表明:该方法可在离线情况下于人体下肢自主运动开始前约120 ms实现下肢运动意图的预先感知,其平均识别正确率为74.4%。该方法实现了人体下肢自主运动意图的预先感知,可为外骨骼机器人的柔顺控制提供信息提前量。
关键词
外骨骼机器人
自主运动
运动意图
运动准备电位
脑电
Keywords
exoskeleton robot
voluntary movement
movement intention
readiness potential
electroencephalogram
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法
尹贵
张小栋
陈江城
马伟光
张强
杨昆才
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
7
下载PDF
职称材料
2
下肢康复训练机器人的设计开发
杨昆才
张小栋
张强
尹贵
樊琛
《机械与电子》
2018
8
下载PDF
职称材料
3
利用运动准备电位的人体下肢自主运动意图预先感知方法
李瀚哲
张小栋
李睿
陆竹风
杨昆才
尹贵
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
6
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部