退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法

全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。

恒定轮距的多连杆式独立悬挂系统设计

为解决全方位轮式移动机器人搭载传统悬挂装置越障行驶时,轮距变化和轮毂中心面侧倾导致机器人运动控制难度大等问题,设计了一款由平行四边形机构、偏置曲柄滑块机构和摆动摇杆机构组成的多连杆式悬挂装置。通过ADAMS软件进行了不同地形环境的动力学仿真分析与优化设计,确定了最佳连杆结构参数。实物样机试验表明,机器人越障行驶过程中的操控性能以及轮子着地性与运动精度得到提高。

不同年龄小鼠表皮Langerhans细胞光镜和电镜下的观察

为了解为同年龄期小鼠表皮Langerhans细胞(LC)的密度及结构,本实验将LACA小鼠分为不同年龄组。光镜下观察ATP酶染色后小鼠后肢跖部表皮LC结构及密度,可见从新生鼠至28周龄鼠LC数目逐渐增多,胎鼠及老龄鼠LC少。电镜下3、8、28周龄鼠LC胞质内细胞器发达,Birbeck颗粒多,细胞核不规则;而胎鼠、新生鼠LC较幼稚,细胞器不发达,老年鼠LC线粒体嵴少。

白细胞介素2和黄芪多糖对小鼠NK细胞活性和增殖及形态的影响

本实验观察了细胞介素2(IL-2)和黄芪多糖(PA)对小鼠NK细胞活性、增殖和形态的影响。结果表明,IL-2、PA均能不同程度地增强NK细胞活性、刺激NK细胞增殖,IL-2与PA合用时其效果更佳。NK细胞胞体相应变大,核质比降低。

白细胞介素2和黄芪多糖对小鼠NK细胞作用的细胞化学和超微结构观察

本文报道在白细胞介素2(IL-2)及黄芪多糖(PA)作用下,小鼠NK细胞的细胞化学和超微结构变化。实验表明,NK细胞酸性磷酸酶、酸性醋酸酯酶及氯醋酸AS-D酯酶均为阳性。经IL-2和PA的处理,前两种酶的活性增加,阳性细胞百分率增高,并与NK活性相关。IL-2培养后的NK细胞超微结构表现为胞体变大,表面不规则,胞质丰富,细胞器增多等特点。

胶体金标记人外周血白细胞表面 Con A 受体及其定位和定量分析

本实验用刀豆球蛋白 A-辣根过氧化物酶胶体金(Con A-HRP-G)法定量分析了戊二醛固定后的人外周血白细胞表面受体的分布和密度,可见所有白细胞以及血小板均显示具有 Con A受体。细胞表面平均每μm 周长金标 Con A 复合物的定量分析表明,细胞表面 Con A 受体标记密度因细胞类型而不同。各类血细胞 Con A 受体的标记密度依次为:分叶核中性粒细胞<单核细胞>NK 细胞>杆状核中性粒细胞>嗜碱粒细胞>嗜酸粒细胞>淋巴细胞。小淋巴细胞的密度明显多于大淋巴细胞。NK 细胞表面的受体有极性分布。以上结果说明:1.Con A 受体与细胞功能活性有关,细胞越活跃,则其表面 Con A 受体越多;2.Con A 受体可能与细胞的识别功能有关,如NK 细胞 Con A 受体呈极性分布的现象;3.Con A 受体数目与细胞的成熟程度有关,细胞越成熟,其表面 Con A 受体越多。

含单克隆抗体Anti－LA18的上清对人外周血单个核细胞作用的观察

本实验探讨了单克隆抗体Ａｎｔｉ－ＬＡ１８对人外周血单个核细胞（ＰＢＭＣ）的影响。ＬＡ１８细胞株培养７２ｈｒ后收集合Ａｎｔｉ－ＬＡ１８的上清；取健康人静脉血分离单个核细胞；用３Ｈ－ＴｄＲ掺入法测定培养于含１０％Ａｎｔｉ－ＬＡ１８上清的ＰＢＭＣ，发现其增殖高峰在第３～６天。培养后第３天，Ａｎｔｉ－ＬＡ１８作用组出现淋巴母细胞、体积较大的单核细胞以及细胞岛样结构，电镜下进一步证实了以上结果。酶细胞化学显示Ａｎｔｉ－ＬＡ１８组单核细胞ＡＮＡＥ活性较对照组明显增强，而ＰＯＸ活性减弱。结合以往的研究，结论如下：Ａｎｔｉ－ＬＡ１８是一种人特异性单克隆抗体，它能直接引起ＰＢＭＣ的增殖，并能诱导淋巴母细胞的出现和促进单核细胞分化为巨噬细胞。

3500mm冷矫直机在济钢中厚板厂的应用

济钢中厚板厂由于轧制节奏快,造成热矫后温度高,在冷床上冷却不均匀而产生二次瓢曲。为进一步提高钢板外观质量,开发薄规格钢板,创造更好的后部精整条件,在成品检查台输入辊道后布置一台先进的冷矫直机。介绍了3500mm冷矫直机的主要技术参数和结构特点以及投产后的应用效果。

济钢中板厂新精整线增加分段剪分析

济钢中板厂新精整线经常出现三倍尺以上薄规格钢板镰刀弯或毛宽不合适,导致剪切过程中卡钢、改尺等工艺事故。通过在圆盘剪前增加分段剪,并配备打正机、激光划线装置等辅助设备,当有"镰刀弯"的钢板在进入剪切线前,先用此分段剪在适当位置进行分段,实现板形不良钢板的在线分段,减少卡钢停机时间和板切边不均匀量。改造后新精整线薄规格钢板能够批量下线,生产品种结构得到优化,年经济效益增加243.4万元。

超微显示和检测Fc受体的新技术

淋巴细胞和单核吞噬细胞表面的Fc受体在机体免疫调节和免疫效应中起重要作用。但是,目前国内外尚缺乏非污染性的、简便的超微显示和测定技术。 本实验利用可溶性辣根过氧化物酶抗酶Ig复合物（PAP）具有Fc段和三个显色酶分子的高灵敏特点,在光镜,电镜下显示和光度计测定单个细胞的Fc受体。采用密度梯度离心和贴附,分离出人、鼠单核细胞、T细胞和NK细胞。计数后以20μl/10°细胞的1:25～1:2500 PAP混合孵育30分钟,充分清洗后将细胞分三份。一份制成光镜涂片后显色。另一部分细胞经冷2％戊二醛固定、清洗后,经DAB显色,锇酸后固定,常规电镜包埋、超薄切片,电镜观察。第三部分细胞以105开始倍比稀释,定量放入酶标板孔,每细胞浓度重复三孔。离心弃上清,OPD液显示酶-Fc-受体活性,2MH2SO4中止反应。

我国税收优惠政策调整的历史契机和基本取向

加入WTO后,为了增强我国的市场竞争力,迎接经济全球化的挑战,适时调整我国的税收优惠政策具有十分重要的意义。从长远考虑,我国的税收优惠政策调整,不仅包括调整那些与WTO规则相悖的内容,而且还包括建立一套规范完善,透明度高,形式灵活多样的,具有明确政策目标和产业导向的税收优惠政策体系。

用负向选择增富法筛选人GM-CSF cDNA

用负向选择增富法成功地获得人GM-CSF cDNA克隆,筛选阳性率提高至1/170。用该cDNA转染的CDS-7细胞上清可测出集落刺激活性。经亚克隆化后在大肠杆菌表达出重组人GMCSF,可维持细胞株BMU-2的生长并促进急性非淋巴细胞白血病(ANLL)患者骨髓细胞的集落形成。

仙方活命饮治疗急性阑尾炎30例

<正>仙方活命饮出《妇人良方》,功能清热解毒、行气活血、消肿溃坚,为治疮疡种毒属阳症之良方。笔者自1987年以来将其移用治疗急性阑尾炎30例,效果满意,兹介绍如下。 〔一般资料〕 30例中,均符合急性单纯性阑尾炎诊断标准,男21例,女8例,年龄最小16岁,最大57岁,发热者13例。全部病人均有明显转移性右下腹痛,麦氏点有不同程度压痛、巨跳痛。化验血白细胞在10.5～18×10~9/L,中性粒细胞0.75～0.86。

含白细胞介素-3上清液促进小鼠骨髓基质细胞生长作用的体外观察

在培养液中加入WEHI-3上清液(含白细胞介素-3,IL-3)作为细胞刺激因子培养小鼠骨髓细胞,第6d培养的细胞结果表明,WEHI-3上清液能在体外促进基质细胞贴壁增殖。含20%WEHI-3上清液的实验组细胞数量为1.334×10~6个/L,光镜和扫描电镜下可见各具特征的4种基质细胞:1.类成纤维细胞:胞体呈长梭形,表面有许多丝状和微绒毛样的突起;2.网状细胞:胞体不规则,有树突状突起,偶见有沿突起走行的皱褶;3.类巨噬细胞:胞体椭圆形,细胞内含吞噬颗粒,ANAE阳性,表面有片层样皱褶和长丝状突起;4.脂肪细胞:此类细胞较少见,胞体呈圆形,细胞内含脂质,苏丹黑B染色阳性,表面平滑。同时,光镜和扫描电镜下均可见基质细胞与造血细胞间有密切接触。而对照组贴壁细胞数少,细胞胞体小,且胞质较少,酶活性也差。细胞数仅为58.83/mm^2。扫描电镜下观察,细胞胞体较小,表面低平。本研究结果表明,WEHI-3上清液具有促进小鼠基质细胞生长和增殖的作用,并可引起相应的形态及组织化学改变。

缓冷工艺对坯/板性能影响分析

济钢特厚板探伤合格率不稳定导致市场占有率逐年下降。本文分析了引起探伤不合的两大因素:氢致裂纹、铸坯中心偏析和夹杂物。通过缓冷工艺可改善两大因素对钢板探伤不合格的影响,提高厚规格产品的内部质量,开发高附加值的高端产品。

加人WTO与推进农村市场体系建设创新

由于历史的原因,我国农村市场体系的发育和建设还处在比较初级的阶段。加入WTO以后,我国农村市场体系建设必须从契约化、规则化、组织化、多元化、现代化等方面加快创新的步伐,只有这样才能应对加入WTO以后市场化和国际化程度进一步加深对农村和农业发展提出的挑战。

桃核承气汤加味治疗泌尿系结石案

桃核承气汤(《伤寒论》)本是治疗下焦蓄血,而笔者将其加味移用治疗尿路结石效果也甚满意。现举两例介绍如下: [例一]刘××,女,38岁。1992年6月20日诊。患者4天前突感右侧腰腹阵发性绞痛,站立不稳,大汗淋漓。经某医院B超提示:右肾小量积水,右侧输尿管上段可见0.7×0.5cm^2增强光团,伴声影。尿常规:蛋白十,红血球卅,白血球艹。诊断为右输尿管结石。经用西药治疗罔效,后邀中医治疗。诊见:

某翼板厂加热炉改造设计

目前加热炉经过多年使用后,存在加热温度不均匀,能力不足,能耗严重增大等问题,经过改造后,新加热炉吨钢煤耗降低了10 kg左右,烧损率下降了0.2%~0.4%,加热质量有大幅度提升,技术经济指标可达到国内同行业先进水平。

新型单克隆抗体(Anti-LA18)体外抗K562红白血病细胞株的观察

用细胞培养、酶细胞化学、同位素掺入等技术对新型单克隆抗体(Anti-LA18)抗K562-红白血病细胞株的作用进行了观察.结果用含不同浓度Anti-LA18抗体的培养液培养24小时后,实验组K562细胞出现体积小,核质比缩小,核染色质浓缩、胞质内空泡增多等形态学改变.酶细胞化学方法显示实验组K562细胞酸性磷酸酶、氯醋酸AS-D酯酶、酸性醋酸酯酶等反应均有所减弱,以酸性磷酸酶反应减弱最为明显.以K562细胞各种酶阳性百分率表示酶活性变化指标,对照组与实验组具有明显差异(P【0.001).抑制胸腺嘧啶核苷结合法测定Anti-LA18抗体对K562细胞增殖抑制作用,呈现纯Anti-LA18抗体浓度的依赖性.18小时~3H-TdR释放法测定Anti-LA18抗体对K562细胞的细胞毒作用,显示出杀伤活性随Anti-LA18抗体浓度的增加而增加.