基于极值法的静态路径规划算法

针对传统路径规划算法在求解静态已知环境下的最优或次优路径时存在转折次数过多、路径复杂等问题,提出一种基于极值法的移动机器人静态路径规划算法。在对环境建模时,采用边界点集描述障碍物不可行区域的轮廓信息;在路径规划过程中,首先判断当前出发点到目的点之间是否有障碍物,然后利用极值法获得转折点,进而得到初步路径,同时为后续利用极值法获取新的转折点提供计算与判断依据。仿真结果证明了该算法的有效性。