亚轨道飞行器的惯性/天文/卫星多源稳健融合导航方法

为保证亚轨道飞行器导航系统在复杂环境下的精度和鲁棒性,针对卫星导航观测量异常粗差和大气密度误差引起的混合故障问题,提出了一种惯性/天文/卫星多源稳健融合导航方法。在惯性/卫星子系统利用双因子等价权调整滤波增益矩阵,能够削弱卫星导航相关观测时故障信息对状态估计的不良影响;在惯性/天文子系统利用惯性导航定位信息,设计了一种惯导辅助的星光折射故障诊断算法,可以有效检测和隔离大气密度误差引起的星光折射导航故障。对含有上述故障信息的场景进行了仿真,结果表明,该算法能够有效处理卫星导航观测异常和星光折射导航定位故障对导航结果的影响,具有较强的容错性能。在故障条件下,定位精度可控制在70 m左右,定速精度小于0.2 m/s,定姿精度在10″以内。