基于改进DE算法的机械臂轨迹规划的设计

为提高工业机器人在执行任务时的稳定性及快速性,避免机器人系统在运动过程中产生振荡造成额外的能量损耗,需优化机械手运动轨迹。设计一种以优化为目标的轨迹规划算法。该法是基于改进的差分进化(Differential Evolution,DE)算法优化的3-5-3次多项式插值机械臂轨迹规划算法,利用基于改进DE算法的优化能力设计轨迹规划器,并在动力学仿真的基础上验证了方法的有效性、可行性。通过对仿真结果的分析,差分进化算法优化的轨迹运行时间更短,运动轨迹更光滑,从而避免了振荡的产生。

基于视觉SLAM的市政管道清淤机器人目标识别研究

随着城市化进程的加速,市政管道清淤工作的需求日益增长。为提高清淤效率并降低人工成本,致力于开发一款基于视觉SLAM技术的市政管道清淤机器人。该机器人能通过深度学习和计算机视觉技术,自动识别管道内部的障碍物、淤泥和其他异物。视觉SLAM技术使机器人能通过视觉传感器实现自主定位和地图构建,为后续的目标识别和清淤作业打下基础。详细介绍了机器人系统的构成、视觉SLAM的实现方法以及目标识别的算法框架。所提目标识别方法包括图像预处理、特征提取、目标检测和识别等步骤,能够准确识别管道中的障碍物,实现自主避障和清淤作业。结果表明,该机器人具有良好的清淤效果和目标识别精度,为市政管道清淤工作提供了新的解决方案。

基于激光诱导荧光的环状流液膜流速测量与分析

在对传统方法测量和分析液膜特性的基础上,采用激光诱导荧光方法和互相关测量技术,对竖直管道中的液膜流速进行光学测量和分析。基于高速摄影获取气液环状流中液膜图像,采用数字图像处理技术对液膜流动图像进行处理,得到液膜厚度在空间上的分布函数变化曲线,对间隔固定帧频的液膜图像进行互相关处理,进而采用抛物线拟合,有效提高了互相关极值的测量精度。实验结果表明,本文方法非接触、适用面广,可以有效检测环状流中液膜"破断"现象,并准确测量液膜流速参数。

难以忘记……

小鸟,小鸟,请到这里来,这里草儿像绿海,这里树儿排成排……在一个阳光灿烂的日子里,我们唱着欢快的歌曲,迈着轻盈的步伐来到了风景优美、春意盎然的湖南省植物园,进行春游野炊活动。我们一窝蜂似地冲进野营地,抢占分散在山坡上的烧烤点,好像晚一步就不能大显身手似的。我们这一组的八双飞毛腿也一溜烟地抢先占领了一个灶台。身为小组长,我马上带着几个身强力壮的男同学去领“工具”和“原料”。刘云轩领了一个米锅,锅里盛着米;吴谦领了一个菜锅和一把锅铲;我领到了五样调味品。在回灶台的路上,粗心的刘云轩“大哥”一脚踩在了青苔上,滑了一跤。