工业机器人工作空间求解及逆运动学唯一解的确定

串联工业机器人工作空间是其结构设计的基础,目前已存在的对于机器人工作空间的计算方法相对复杂。文章利用简化机器人结构与运动学正解相结合的方法,之后通过MATLAB仿真生成机器人工作空间曲线图,通过该算法生成的工作空间图与绘图法得出的工作空间图完全相同。机器人逆运动学计算是机器人轨迹规划的重要前提之一,但对于机器人逆运动学唯一解的确定目前没有文献明确给出。文中通过反变换法计算出机器人逆运动学解以后,通过算法筛选和条件限制后,最终确定了机器人逆运动学唯一解。并且结合KUKA机器人实际参数和数据进行对比,以确定算法的可行性。

楚辞日月神话谫论

神话玄妙且异彩纷呈,从远古时期就已经有丰富的传说,作为先秦浪漫主义代表的《楚辞》涉及众多神话描写,其中日月神话为一大亮点,契合楚辞诗人表达忠贞爱国情感,对后世诗歌意象创作影响深远。

王僧孺作品著录考述

按朝代顺序探讨王僧孺著作的版本源流,重点择取收录诗文较多的典籍进行考证,可知其流传之脉络。

汉大赋的博物风尚刍议——以司马相如《子虚赋》为例

从楚骚、汉赋到元曲、明清小说,凡一代有一代之文学。作为伴随汉代大一统产生的文学形式,汉赋以其繁富靡丽被誉为一代之文学。作为汉代辞赋代表的汉大赋,体制及艺术形式纵横驰骋,其一大特色便是博物风尚。

高校生对校园食堂满意度的调查研究

校园食品丰富度一直是学生关注的热点话题,为了了解高校生对校园食堂的满意程度,针对学生的饮食习惯,发现早中晚就餐高峰期存在排队时间长以及食堂菜品种类偏少的问题。通过问卷调查及统计分析,探讨提升学生对校园食堂满意度的有效措施,即加大普法宣传力度,增强学生食品安全意识;做好学校食堂食品采购,从源头上杜绝食品卫生安全隐患;加强学校食堂从业人员培训,增强食品安全意识;加强学校食堂的食品安全卫生管理。