自行走式地下掘进机器人姿态测量系统的设计

针对当前自行走式地下掘进机器人姿态测量方法只能应用于静态测量的不足,提出一种可实时动态测量机器人行进过程中姿态的新方法。该系统的核心是两个激光发射器和多个激光接收器。发射器发射三束带有一定特征信息的激光,包括一束选通光和两束扇形光。接收器接收到光束后,利用光束之间的几何关系、发射器的旋转速度和光束被接收的时间差来计算接收器相对于两发射器所在水平面的水平角和俯仰角,通过前方交会原理确定接收器即目标点的空间坐标。根据系统的测量原理建立测量模型,进行误差分析,建立误差模型,并对其进行仿真,与惯性导航测量误差进行比较。仿真结果表明该方法测量精度满足机器人位姿的测量要求。

混合阴离子型化合物Ba_(2)Gd(BO_(3))_(2)Cl:Ln的力致发光性能

力致发光材料具有将机械刺激转变为光子发射的独特性能,因而被广泛应用于结构健康诊断、信息防伪、生物工程和电子皮肤等力学传感领域。然而,已报道的力致发光材料种类有限,且对于力致发光相关的载流子跃迁过程理解不够深入,极大地限制了其开发和应用。针对上述问题,本工作开发了新型混合阴离子型力致发光材料Ba_(2)Gd(BO_(3))_(2)Cl:Ln(Ln=Eu,Tb,Dy,Sm,Nd),并探究了其光致发光性能与相关载流子跃迁过程。该研究通过X射线粉末衍射、扫描电子显微镜、多模式激发下的稳态和瞬态光谱技术研究了样品的结构形貌、光致发光与力致发光性能,提出了该材料可能的发光机制。研究结果表明,在280 nm光激发下,Ba_(2)Gd-(BO_(3))_(2)Cl:Eu的发射峰位于536,594,613,625,654,695,710 nm,第一个宽峰和其余窄峰分别对应于Eu^(2+)和Eu^(3+)的发射,即掺杂的Eu呈现混合价态。而在机械作用下,Ba_(2)Gd(BO_(3))_(2)Cl:Eu几乎只表现出Eu^(3+)的橙红光发射,这可能是由于机械作用优先激发基质中的价带电子所致。此外,Eu的光致发光和力致发光最佳掺杂浓度均为2%。在0.23~1.55 mJ的冲击能下,力致发光强度与冲击能量呈线性关系。通过改变掺杂镧系元素的种类,实现了力致发光从可见光区域到近红外区域的拓展。这项工作为解释混合价态材料的力致发光机制提供了思路,并在应力传感领域呈现出潜在的应用价值。

从“牛角尖”走出来——突破思维定势

心理学家卢钦斯的研究结果显示，各个年龄阶段、各种教育水平的人都受到思维定势的影响，从这点我们就可断定中小学生在学习过程中也必然受其影响。所以我们将在文中分析在学生的学习过程中思维定势对学生造成什么样的影响及其产生的原因。同时，提出几点可供教师借鉴的教学策略，以培养学生主动思考问题的能力，使他们能随情境的变换而主动调整知识的获得方式和解决问题的策略，从而走出“牛角尖”。

建立GIS系统 提高环保管理水平

从地理信息系统(G IS)在排水管网管理中的实际应用出发,介绍系统的结构、功能和特点,分析G IS系统的应用特点和应用效果。G IS系统在排水管网中的应用,方便了排水管网的信息管理和资料的查询,对大的复杂的排水系统的应用是可行的,并可大大提升排水管网的管理水平。

师生暴力网络媒体报道研究

师生暴力事件频频发生,网络媒体的相关报道与评论拓宽了言路,呈现出多样的话语方式,但专业声音的不足和深度剖析的缺乏使得网络报道的正面引领作用未能得到很好的发挥。在批评师德沦丧和教育弊端的同时,需要认清师生面临的现实困境,唤起师生对生命的基本尊重,更好地发挥网络媒体的积极作用。

幽门螺杆菌与胃十二指肠溃疡的相关性分析

目的:研究总结幽门螺杆菌与胃十二指肠溃疡的相关性,为临床治疗提供可参考依据。方法:抽取消化性溃疡269例为研究对象,使用胃镜检测溃疡类型,同时应用碳14尿素呼气法检测幽门螺杆菌感染率。结果:胃溃疡45.35%、十二指肠溃疡40.52%、复合型溃疡14.13%。胃溃疡幽门螺杆菌阳性率93.44%,复合型溃疡幽门螺杆菌阳性率86.84%,十二指肠溃疡幽门螺杆菌阳性率85.32%。胃溃疡幽门螺杆菌阳性率显著高于其他两种消化性溃疡,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:幽门螺杆菌感染是为十二指肠溃疡发病主要诱因,有效根治幽门螺杆菌是治疗消化系统溃疡的重要方法和治疗原则。

工业污水中铬的分析研究

运用流动注射分析法 (FIA)和原子吸收分光光度分析法 (AAS)联用技术对工业污水中的铬进行分析 ,不仅可同时测定Cr(Ⅲ )和Cr(Ⅵ )两种价态 ,而且能根据各自的浓度进行必要的富集 ,因此适用于不同含量和不同比例的Cr(Ⅲ )和Cr(Ⅵ )

生猪屠宰检疫中要注重淋巴结的剖检

本文阐述了生猪屠宰检疫工作中剖检淋巴结的意义和选择,根据淋巴结的形态判断疫病等.

小山沟也能干出大事业

我怎么也没想到，在部队这个大熔炉里，经过20年来的锻炼，从一个只有初中学历的农村娃成长为部队的技术革新能手，从一名技术兵成长为“全国十大杰出青年岗位能手”，从一个普通战士成长为仓库的领导干部。这些成绩的取得都得益于不服输的劲头。

推进网上政工创新发展

近年来，我部不断加强政治工作信息化建设，实现了电脑进班排、网络连哨所，增强了政治工作的时代感和有效性，促进了仓库的全面建设。2005年被评为总后先进师旅团级单位；2006年荣立集体二等功；2007年5月，总后孙大发政委视察仓库，对信息化建设成果给予了充分肯定，并欣然题词：“发扬传统，再创佳绩。”2007年9月，仓库政治工作网建设经验在总后政工网建设成果交流会上推广。2008年10月，单位政工网被评为全军优秀政工网。

浅谈山区动物产地检疫

动物产地检疫是动物卫生行政执法工作中重要的环节，是控制动物疫病传播的有效手段，是促进动物防疫工作的重要措施，也是一项维护养殖业和环境公芡卫生安全的重要工作。然而山区动物产地检疫工作因山区动物养殖集约化程度低，规模小而分散，地域分布宽，导致工作难度较大，矛盾突出，检疫程序欠规范等诸多问题。

黄芪注射液开博通并用治疗心绞痛46例分析

目的 :临床观察黄芪注射液与开搏通对缺血性心脏病心绞痛的疗效。方法 :缺血性心脏病心绞痛 91例随机分成两组 :治疗组 46例给予黄芪注射液 2 0ml加入 5 %葡萄糖注射液 2 5 0ml,静滴 ,1d1次 ,同时口服开博通 12 .5mg ,1d2次 ,对照组 45例给予黄芪注射液 2 0ml加入 5 %葡萄糖注射液 2 5 0ml,静滴 ,1d1次 ,两组均以 3w为 1疗程 ,2个疗程后进行疗效评定。观察两组治疗前后每日绞痛发作次数、胸闷 ,心电图的变化。结果 :治疗组平均住院时间为 3 0d ,对照组平均住院时间为 43d ,治疗组在心绞痛发作次数、胸闷症状的改善比对照组明显 ,存在统计学差异 (P <0 .0 1) ;治疗组的总有效率较对照组存在差异(P <0 .0 1) ;心电图改善方面ST段压低的总和 (∑ST)下降 (mm )、∑T波倒置导联数、∑T波倒置高度 (mm ) ,较对照组存在差异 (P <0 .0 1)。结论 :黄芪注射液与开博通治疗缺血性心脏病心绞痛较单用黄芪注射液疗效明显。