激光陀螺捷联惯导的动基座标定

从实际工程应用和维护的角度出发,提出了一种针对舰船在系泊或锚泊条件下激光陀螺捷联惯导安装误差的在线标定方法。该方法依据捷联惯导系统误差方程的基本原理,将标度因数误差、安装误差角、陀螺加速度计常值漂移以及系统基本误差项作为状态变量,用外部提供的高精度经纬度作为观测量,运用Kalman滤波技术估计出激光陀螺和加速度计的常值漂移、安装误差和标度因数误差。运用已编排好的双轴旋转调制路径激励不同的误差源,并增加可观测度,在短时间内使得误差很快收敛。通过分析比较发现估计精度与静基座标定精度基本相同,导航精度优于24小时1海里。这种动基座的在线标定方法简便易行,在舰船拥有精度较高的地理经纬度条件下,可以自动进行惯导误差的各参数标定,提高了导航设备的可靠性和维修性。

基于鞅方法的分数Brown运动模型的期权定价

本文利用基础资产价格过程的逼近过程,研究了一类Hurst指数属于(1/2,1)的分数Brown运动模型,通过逼近过程的鞅性,获得了FBM市场的等价鞅测度通过鞅测度变换获得了FBM下的期权定价控制方程和欧式期权的解析公式,改进了部分已有的结果.

一种适用于双轴旋转式激光陀螺惯导对准的方法研究

为解决舰载惯性导航系统对准时间长的问题,利用分段线性系统理论(PWCS)方法分析了系统的可观测性,并提出了适用于双轴旋转式激光陀螺惯导的多位置对准方案,仿真结果表明该方法在4 h内可完成所有陀螺和加速计零位误差的估计,可实现舰载惯导4 h高精度快速对准,具有较好的工程应用价值。

惯性与DVL计程仪组合导航技术研究

多普勒(DVL)计程仪采用相控阵技术进行声波信号的发射和接收,不需声速的补偿修正,具有精度高的特点,而其固有的标度因数误差和水底环境复杂的问题,影响了测速精度的稳定性,进而使得与惯导组合定位误差降低。首先介绍了多普勒计程仪的误差特点,然后结合惯性导航设备短期定位精度高的优势,建立了关于多普勒计程仪标度因数误差和安装误差的高阶Kalman滤波模型,形成组合导航定位算法,最后利用惯导设备将该组合导航算法进行了不同湖面条件下的实测,匀速直线航行10 km,最大定位误差小于10 m,一般航行20 km以内,最大定位误差小于0.16%D,D为航程。试验结果表明:该组合导航技术具有明显的技术优势,为组合导航产品提供了重要理论参考。

基于里程计的车载单轴激光惯导组合导航技术研究

里程计标度因数受载车负载、轮胎变形、气压、温度等外部条件影响,在与激光惯导组合时易使定位误差发散。为解决此问题,建立了高阶卡尔曼滤波器,通过实时估计里程计标度因子误差及其安装误差,并进行补偿,大幅度提高组合导航精度。利用现有设备,进行了跑车测试,路面包括市区道路、一般国道、高速公路、泥石路等各种复杂路面条件,与目前常用组合导航方法相比,技术指标大幅度提高,一般定位导航误差最大值在30m以内,可以较好满足载车对高精度导航的实时需求。

机抖激光陀螺惯组快速标定与温度补偿研究

针对传统标定方法标定时间长、转台要求高等工程实现困难的问题,提出了一种快速标定方法。该方法基于简化的惯性组件误差模型,设计了7位置转动标定编排方案,并对减振器变形引起的标定误差进行了分析,利用带温箱的转台实现组件温度补偿。试验结果表明该方法只需要30 min即可完成一组误差参数的标定,标定精度与传统方法相当。