基于最小控制综合算法的液压机器人作动器控制

为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变化对系统性能影响,应用最小控制综合控制器对偏差进一步修正,进而实现系统的高精度位置控制。通过MATLAB&AMESim联合仿真与半物理实验台对比实验说明仿真模型的正确性,在联合仿真环境下进行电液伺服作动器的变惯性负载和随机干扰力的仿真实验。仿真及实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于10%,相位滞后小于10°,验证了此方法的有效性。

论日本传统伦理文化中“忠”的价值定位--以武士道为中心

日本传统伦理文化之所以视"忠"为最高价值,与历史上武士政权六百余年的统治教化密不可分,其思想根源可追溯到本土神道以及天皇制的影响。将"忠"的价值绝对化是叶隐武士道"死狂"哲学的重要思想根源之一。不论是讲究义理的儒学武士道,还是追求"死狂"的叶隐武士道,尽管对"忠"的理解有所不同,但在坚持"忠"的最高价值定位上却高度一致。以"忠"为本是日本传统伦理文化的显著特征,"忠"在当代仍然是现代日本伦理文化的精神底色和道德文明的基础之一。中日伦理文化内部"忠"的价值定位差异是理解二战后中日政治关系症结的重要思想背景。

论休谟的“同情原则”对学校道德教育的启示

休谟对道德导源于情感的论证以及对同情的内涵的创造性解读,对学校道德教育具有重要的启示意义。目前我国学校道德教育中普遍存在着重道德知识的传授而轻道德情感培育的倾向,具体表现在道德教育的课程化、课程内容的知识化、教育方法的灌输化等方面。这种倾向的认识论根源就在于混淆了理性和道德的关系。

试论休谟的同情原则及其理论意义

休谟从经验主义出发,认为道德导源于情感,而非理性。同情原则作为人性中固有的一种心理机制,是人们传达和分享情感的桥梁并使普遍的道德判断成为可能。休谟的同情原则克服了情感主义伦理学中道德评价的个体性和相对性的弱点,说明了道德的社会性特点。休谟的同情原则是对情感主义伦理学的重大理论贡献。