基于CAN_FD总线的线控制动系统设计

针对于汽车单轮制动执行器故障问题,提出了冗余结构系统设计方案和三轮协同制动力分配策略,其中冗余结构系统设计通过双中央控制器,使制动执行器故障时汽车侧向偏移距离缩短,三轮协同制动力分配策略采用汽车行驶速度和驾驶员制动强度相结合的方式,确保汽车在单轮制动执行器故障时可以安全稳定停车;完成了线控制动系统的软硬件设计,搭建了实物验证平台,该平台共设计了6个控制节点,节点之间通过CAN_FD总线进行通信;实验结果表明,在单轮制动执行器故障时,冗余结构系统设计相比于非冗余结构系统设计在不同制动强度下最大缩短了15.85%的侧向偏移距离,三轮协同制动力分配策略可以确保安全稳定停车。

基于嵌入式多核系统的新型边界公平调度器设计

在嵌入式多核系统中,边界公平调度算法被证明是周期性任务集上性能最优的调度算法,但该算法在实际应用中任务中断时响应慢、调度过程开销过高。因此,基于流体调度思想进行简化。结果发现,任务不能提前释放至空闲处理器内核上执行是引起以上问题的重要原因。因此首先对边界公平调度算法进行相应改进,结合原始算法提出早期释放边界公平调度算法;然后在Litmus-RT平台上设计ER-BF调度器;最后基于1个确定的任务集对比BF调度器与ER-BF调度器实际执行情况。实验结果表明,新调度器能够让任务集提早执行并完成,有效降低调度开销,且任务总平均中断响应时耗减少超过56%。