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基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划
被引量:
29
1
作者
马飞
杨皞屾
+1 位作者
顾青
孟宇
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期303-309,共7页
提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与...
提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与巷道壁发生碰撞。通过仿真试验分析比较了传统A*算法和所提出的改进A*算法的搜索性能,验证了改进A*算法可提高搜索效率。通过多组试验参数比较表明,当碰撞代价加权系数为0.2时,可以得到在避免碰撞情况下的最短路径。最后在实验室环境下实现了无人铲运机的路径规划及轨迹跟踪。跟踪结果表明,采用所提出的算法规划的导航路径,符合铲运机的结构特性,使跟踪误差保持在0.2 m之内,同时也可使铲运机不与巷道发生碰撞,实现安全行驶,验证了所提方法的可行性和实用性。
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关键词
地下无人铲运机
路径规划
A*算法
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职称材料
题名
基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划
被引量:
29
1
作者
马飞
杨皞屾
顾青
孟宇
机构
北京科技大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期303-309,共7页
基金
'十二五'国家科技支撑计划资助项目(2013BAB02B07)
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA060408)
文摘
提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与巷道壁发生碰撞。通过仿真试验分析比较了传统A*算法和所提出的改进A*算法的搜索性能,验证了改进A*算法可提高搜索效率。通过多组试验参数比较表明,当碰撞代价加权系数为0.2时,可以得到在避免碰撞情况下的最短路径。最后在实验室环境下实现了无人铲运机的路径规划及轨迹跟踪。跟踪结果表明,采用所提出的算法规划的导航路径,符合铲运机的结构特性,使跟踪误差保持在0.2 m之内,同时也可使铲运机不与巷道发生碰撞,实现安全行驶,验证了所提方法的可行性和实用性。
关键词
地下无人铲运机
路径规划
A*算法
Keywords
Unmanned underground LHD Path planning A* algorithm
分类号
TD422.4 [矿业工程—矿山机电]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划
马飞
杨皞屾
顾青
孟宇
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
29
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