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野外巡检机器人的控制器
被引量:
2
1
作者
胡秀敏
何志琴
+1 位作者
钞凡
杨睿婉
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2019年第8期84-87,共4页
为了提高巡检机器人在转弯及有坡度路况下的平稳性与快速性,设计了一种差速控制器。前轮控制速度实现转向,后轮承担驱动功能。其中采用电流环为滞环控制、速度环为自适应模糊PI控制的双闭环控制策略,模拟巡检平台硬件、软件采用模块化...
为了提高巡检机器人在转弯及有坡度路况下的平稳性与快速性,设计了一种差速控制器。前轮控制速度实现转向,后轮承担驱动功能。其中采用电流环为滞环控制、速度环为自适应模糊PI控制的双闭环控制策略,模拟巡检平台硬件、软件采用模块化设计。在MATLAB环境下进行仿真实验,并在模拟平台进行实验验证。结果表明,该系统具有良好的运行效果。
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关键词
巡检机器人
运动控制
差速控制
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职称材料
题名
野外巡检机器人的控制器
被引量:
2
1
作者
胡秀敏
何志琴
钞凡
杨睿婉
机构
贵州大学电气工程学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2019年第8期84-87,共4页
文摘
为了提高巡检机器人在转弯及有坡度路况下的平稳性与快速性,设计了一种差速控制器。前轮控制速度实现转向,后轮承担驱动功能。其中采用电流环为滞环控制、速度环为自适应模糊PI控制的双闭环控制策略,模拟巡检平台硬件、软件采用模块化设计。在MATLAB环境下进行仿真实验,并在模拟平台进行实验验证。结果表明,该系统具有良好的运行效果。
关键词
巡检机器人
运动控制
差速控制
Keywords
inspection robot motion control
differential control
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
野外巡检机器人的控制器
胡秀敏
何志琴
钞凡
杨睿婉
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2019
2
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