基于MPC的智能小车轨迹跟踪控制器的研究

本文将MPC控制器与智能小车相结合,并对其轨迹跟踪进行研究,采用MPC模型预测控制对智能小车的运动轨迹进行跟踪和控制,消除或减少小车在运动过程中由于路径问题带来的影响,避免智能车偏离导航线,提高智能车的控制精度和响应速度。并通过仿真实验与传统的PID控制进行对比,其结果展现MPC控制器良好动态特性。