基于双目相机的船舶系泊运动感知算法研究

针对船舶系泊时的运动感知问题,提出了一种基于双目相机的船舶系泊运动感知算法,实现了船舶系泊时的位姿检测。算法采用先识别后测量的感知策略。首先,使用Mask-R CNN神经网络获取船舶掩膜;之后,利用船舶掩膜、双目视差图和双目相机的内外参数计算得到船舶点云;最后,应用NDT-ICP算法对船舶点云进行配准,得到位姿变换矩阵,从而计算出船舶系泊时的位姿。与实测值对比显示,该算法位移RPD最低为2.21 mm,旋转RPD最低为2.93°,位移RMSE最大为1.135 mm,旋转RMSE最大为3.809°,检测视频帧率达到8 FPS,算法检测能力较好,对船舶进港系泊活动具有重要意义。