基于点云反射强度的船载激光SLAM回环检测算法

针对非结构化内河航道激光点云有效特征难以提取,导致回环检测准确率低的问题,提出一种基于反射强度扫描内容的回环检测算法。该算法首先提出了基于点云反射强度的全局描述子方法,对经过预处理后的点云进行反射强度校正,降低点云畸变影响;然后提出了基于ISC描述子的快速回环检测方法,将点云的反射强度扫描内容作为全局描述子,以增加有效特征点云;最后研究了基于帧-子地图匹配的回环位姿变换方法,并搭建了一套船载激光SLAM软硬件系统平台验证了上述算法的可行性。实验结果表明,文中的回环检测算法准确率提升了20%,处理时间减少了24%,说明该算法在提高检测速度的同时还提升了建图的精度。