改进扩张状态观测器下永磁同步电动机滑模控制

为了提高永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)伺服系统的鲁棒性,提出了一种基于改进扩张状态观测器(expanded state observer,ESO)和滑模控制(sliding mode control,SMC)相结合的复合控制器。首先,提出了一种基于新型趋近律的SMC,该新型趋近律中引入系统状态变量,使趋近速度变得与系统状态相关,同时能够保证系统状态在有限时间到达滑模面并收敛到零;其次,利用ESO估计系统状态并抵消外部扰动,且针对传统的fal函数易引起系统抖振和误差较大时引起系统增益大的问题,提出了一种新的fal函数;最后,在Matlab/Simulink中进行仿真。仿真结果表明:相比于使用传统SMC的系统,使用了该新型控制器的系统其响应时间快0.042 s,加入负载扰动时有更好的抗扰动性能,故在使用新型控制器下的系统有更好动态性能和控制精度。

文本多元化解读的策略

一、文本多元化解读中存在的问题 语文老师可能都知道文本解读的重要性,而且在进行授课时或多或少地注重文本的解读。但是目前在进行文本解读时还存在着诸多的问题有待解决,主要有以下几点：

初中语文阅读中文本解读的方法和策略研究

《语文课程标准》指出,阅读虽然是“学生的个性化行为”,但阅读教学却是“学生、教师、文本之间对话的过程”,不能以学生的个性化阅读代替阅读教学。阅读与阅读教学是两回事,但又有着必然的联系。阅读是阅读教学之基,阅读教学是基于文本展开的“对话”,而对话的关键在于对文本的个性化解读,从这种意义上说,基于文本“对话”的解读关键在于对文本的解读。阅读教学在于激发师生的心智,使个性化解读成为可能,并以对话的形式完成对文本之象的个性化解读。

“核心词”式名著导读教学实践与反思

名著导读要以学生为主体,让学生读得有趣、有法、有得,“核心词”式名著导读教学在这方面具有很好的效果。以《红星照耀中国》为例,阐述“核心词”式导读教学“读前指导,明确任务;阅读交流,由点到面;比较阅读,突出特点;知识归纳,检测效果”四个环节的操作要领及教学效果,并进行教学反思,提出教学建议。