旋转伺服关节的反馈线性化滑模控制研究

针对以叶片摆动缸为机器人旋转伺服关节的电液伺服系统中,存在多种非线性因素以及不确定因素扰动的问题,为提高电液伺服系统的控制精度和鲁棒性,提出了一种基于反馈线性化滑模变结构控制理论的控制器。通过对伺服系统非线性模型的建立,利用反馈线性化理论对非线性模型进行了线性化处理;结合滑模变结构控制原理为改进后的系统模型设计了控制器,同时设计了基于模糊自适应PID理论的控制器作为对照模型,通过MATLAB/Simulink模拟了在无干扰、时变负载干扰以及油源油压波动干扰情况下两种控制器驱动的伺服系统,并观测了系统的跟踪特性与稳定性。研究结果表明:相较于模糊自适应PID控制下的伺服系统,基于反馈线性化滑模控制器控制的伺服系统具有更小的跟踪误差、更强的抗干扰能力,可以有效提升伺服系统的鲁棒性。

倾听心灵声音,提高沟通效能——浅析小学班主任管理策略提升路径

随着素质教育深入发展,如何立足于学生身心发展的规律和思想的变化,在班主任管理工作中稳中求进,在走近学生、尊重学生、关爱学生的同时促进学生综合素养的全面发展成为当前小学班主任管理工作亟待解决的重要课题。一、走进学生,倾听心灵声音"亲其师,信其道。"要实现对学生的有效管理和科学教育,首先要让学生亲近老师,在亲近和认可的基础上才能信任老师,才能实现言传身教的榜样示范作用。为此,在小学班主任管理工作中,要针对学生的思想和认识状态,走近学生,充分了解学生的想法和需求,通过交流沟通,认真倾听学生心灵的声音,只有学生对老师敞开心扉,才能知无不言、言无不尽,才能实现因材施教和因势利导。特别是对于中高年级学生的管理工作,只有充分地走近学生,知道他们内心的想法,才能真正明确他们的需求,实现精准引导。