基于三维点云的栅极间距测量方法

栅极组件间距决定了离子推力器的工作性能和可靠性,栅极间距自动化检测对提高栅极装配效率和装配质量具有十分重要意义。为了解决栅极间距自动化检测问题,采用线激光扫描技术,建立了双层拱面栅极件的三维点云模型,使用点云密度算子区分了点云模型中边缘点和非边缘点,通过DBSCAN算法将边缘点根据数据连续性聚类;针对点云边缘数据存在的噪点和密度分布不均问题,提出了边缘数据的中心计算方法,通过边缘点集合到中心距离的离散程度判断形状是否为圆孔,最后计算圆心坐标到栅极下表面距离作为栅极间距。通过试验对本文提出的算法进行鲁棒性和精度验证,结果显示:在添加标准差为0.05mm和0.1mm的高斯噪声模拟环境干扰下,算法鲁棒性良好;将本文方法计算得出的栅极间距与传统人工方法进行比较,测量值最大误差为36μm,误差均值为17μm。研究结果表明,本方法有望代替现有人工测量手段,实现栅极间距非接触式自动化测量。

文旅融合背景下开封市研学旅行发展路径探究

文旅融合背景下,开封研学旅行受到越来越多的关注。当前,开封研学旅行存在着研学主题模糊、研学导师匮乏、研学基地(营地)建设不完善、安全及专业保障不健全等问题,亟待解决。应建立研学旅行资源库,明确开展研学旅行工作的原则与目标,建立研学导师培训机制,加强研学基地建设,建立健全研学旅行安全保障机制,有力促进开封研学旅行的发展。

光学运动捕捉在机械臂遥操作控制中的应用研究

针对传统机械臂的遥操作控制直观性不强、操作繁琐等问题,本文提出了一种基于光学运动捕捉的机械臂遥操作控制方法。建立了运动捕捉系统与机械臂的标定模型,实现了坐标系之间的转换;在ROS-kinetic中建立服务器和客户端,实现了不同系统数据之间相互转化与实时传输。通过在引导机械臂末端粘贴标记点、构建刚体的方式进行跟踪试验,结果表明该方法降低了主端的复杂程度,在保证从端操作精度的情况下,可实时地完成六自由度机械臂遥操作任务,方法操作简单、可移植性和可扩展性强。

高精度点云模型畸变补偿方法

点云模型的准确获取与畸变补偿是三维激光扫描技术检测零部件的关键.提出一种通过畸变补偿获得高精度三维点云模型方法.利用线激光重构零部件三维点云模型,对模型中存在的夹角误差进行畸变补偿,实现高精度的点云数据获取.搭建试验平台,选取仪表部件、双层孔件及栅极组件等不同材质及结构的试验对象,通过对比分析发现,畸变补偿后的均方根差分别减少0.009、0.036、0.024 mm.结果表明点云模型畸变补偿方法有效,同时具有很好的通用性.

基于改进沙漏网络的人体姿态估计方法

近年来人体姿态估计已成为计算机视觉领域的热门研究方向,堆叠沙漏网络是人体姿态估计领域中最具代表性的研究成果之一,但该网络对于图像细节特征的提取能力较差。为增强网络对细节特征的处理能力,本文提出了基于改进沙漏网络的人体姿态估计模型。该模型使用ResNet50提取高质量的图像底层特征,用步长为2的3×3卷积核代替maxpooling进行下采样,最大程度保留原有图像信息;考虑到不同分辨率下的特征丰富度具有一定差异性,使用不同的残差模块对不同分辨率的feature map进行处理,增强网络对特征的学习能力;最后使用反卷积最大化还原原始图像的局部特征。实验结果显示,本文模型在COCO测试集上的平均精度达到74.1%,比堆叠沙漏网络高出4.7%,检测精度有较大提升。

基于点云法线与投影融合的三维圆孔识别算法

针对已有的三维圆形孔洞识别算法提取精度差、边缘点提取不完整等问题,提出一种基于点云法线与投影融合的三维圆孔识别的算法。首先利用KD-tree建立点云空间拓扑关系;其次使用近邻算法(KNN)搜索距离点最近的k个邻域点,通过定义距离阈值确定大于阈值的点为边界点;最后采用点云法线与投影融合,实现点云边缘的特征点和噪声点区分,并提取点云数据的三维圆孔特征。以带有圆形孔洞的栅极件为试验工件进行算法验证,试验结果表明,该算法能够有效实现点云边缘提取以及三维圆孔识别。