改进交叉算子遗传算法的摩擦模型辨识与补偿

高精度运动系统会受到非线性摩擦力的影响,从而导致跟踪精度降低。针对这种摩擦力的影响,利用能够准确的描述摩擦力特性的Lugre摩擦模型,提出一种改进交叉算子遗传算法对摩擦模型的参数进行辨识,与普通遗传算法进行对比,结果表明,改进交叉算子遗传算法对摩擦力模型的辨识精度更高,收敛效果更好;最后基于此模型,在dSPACE系统中进行前馈补偿实验,实验结果表明,基于Lugre模型的前馈补偿手段能够有效地消除摩擦力对系统的影响,提高了系统的性能。

直线伺服电动机摩擦力数值建模与补偿

提出采用正弦力驱动的直线电动机摩擦力数值建模方法。说明了该方法的原理,优越性,并说明了实验步骤。之后在d SPACE系统中对某型号的直线伺服电动机进行实验;根据所测数据建立数值模型。通过前馈补偿的方法,对伺服系统在补偿前后的响应进行对比,实验结果表明,该方法所建立的模型正确有效,能有效减小摩擦力的影响。可以预期该种方法作为一种更高效率的测试工具,在研究复杂环境下的摩擦补偿时带来便利。

基于模糊微分先行PID的直线电机控制研究

针对传统PID控制超调过大,后期位置跟踪性能差等问题,文章设计了一种基于模糊微分先行PID控制算法的直线电机位置跟踪控制方法。与Cspace半实物在线仿真平台相结合,将直驱直线电机作为控制对象,搭建控制算法,构成完整的闭环控制系统。实验结果表明,该方法对于直线电机的跟踪控制更加良好,并且同传统和其他控制方法相比,在驱动过程中的跟踪效果越来越好,表现出良好的跟踪性能。