全力阻断因疫致贫返贫——湖北省保康精准帮扶“两类人员”

湖北省保康县是国家秦巴山片区扶贫攻坚重点县、全省深度贫困县,经过艰苦努力,去年退出贫困县序列。今年以来,因新冠疫情影响,一些刚刚脱贫的农户打工收人减少,徘徊在返贫、致贫边缘;一些农户因患病,导致返贫。针对脱贫不稳定人员、边缘易致贫人员“两类人员”,该县跟踪监测,及早发现,精准帮扶,不让他们在小康路上掉队。

一种面向地下管网环境的多机器人路径规划算法

多台机器人在地下管网执行任务时由于各通道只能允许一台机器人通过,可能因此出现大量的终点封堵和位置互锁问题,目前的路径规划算法无法有效解决此类问题。对此,本文提出一个具有中间点的动态优先级SIPP(安全间隔路径规划)算法,命名为DPiSIPP。首先引入确定性重新调度方法,使遭遇终点封堵问题的机器人能得到优先规划从而解除封堵。然后,对出现位置互锁问题的机器人添加一个中间点进行分段规划,以此直接解除互锁关系或将位置互锁问题转化为终点封堵问题来解决。实验结果表明,在地下管网场景下,DPiSIPP算法的求解成功率相较于Anytime SIPP算法、WSIPPd(具有重复状态的加权SIPP)算法和增强型CBS(基于冲突的搜索)算法最高分别可提升30%、30%和10%左右,这说明本文算法在求解能力上明显优于上述算法。

聚起红色“致富因子”

“要想富，找支部。”近日，保康县马桥镇安家湾村无职党员李娥喜兴奋地说，在村党支部的带领下，她流转了70亩土地种植苍术，2017年纯收入达50万元。在保康，像李娥喜这样发展产业致富的人还有很多。

水下通信约束对无人航行器控制影响研究

现代海洋开发技术在不断的发展,水下无人飞行器(AUV)在深海资源开发中得到了较为广泛的应用。同时,水下通信环境的干扰与地面系统的干扰不同,控制器的约束也不同。本文主要是研究了现有AUV控制器的结构,建立了一个AUV控制系统的模型。在这个基础上,分析了水下通信环境对无人机控制器的影响。最后,基于PID控制器对无人机的运动模型进行了仿真。