煤矿地下毫米波雷达点云成像与环境地图导航研究进展

环境感知与地下空间导航是煤矿智能化信息领域的重要研究方向,对实现无人化、全自动化、智能化的煤矿生产作业至关重要。随着第五代移动通信技术(5th generation mobile networks,5G)和毫米波成像雷达软硬件日益紧密结合与成熟,毫米波探测与通讯应用到更多领域。5G通讯技术依托高速率、低延时、高带宽的特点给现有的无线电通讯技术带来巨大的变革;同时,毫米波雷达相比激光雷达,低成本、抗干扰、三维点云(3 dimension point cloud,3D)数量相对激光点云数量少1~2个数量级的特点,使得其在地下环境3D成像及同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)领域得到越来越多的关注。基于5G通讯的V2X(Vehicle to Everything)技术结合毫米波SLAM导航,为煤矿机器人的自主导航提供新的解决方案。系统综述了当下煤矿机器人自主导航以及实现煤矿智能化所面临的问题;近期国内外毫米波成像最新进展;地下环境毫米波雷达模块组通讯与信号获取方法;高分辨率成像遇到的稀疏特征提取问题;稀疏点云的处理策略与算法评估;深度学习在毫米波稀疏点云处理中的研究现状与发展方向;SLAM算法应用于不同环境的研究现状及SLAM导航算法。归纳了煤矿地下环境中应用SLAM地图构建、路径规划及避障的困难和挑战,并对未来煤矿复杂环境下毫米波通讯与导航兼容并蓄的新应用提出了展望。

皖南休宁县石岭头一带花岗质小岩株形成时代重新厘定

前人对皖南休宁县石岭头花岗质小岩株进行了K-Ar测年,结果为133.4Ma,属于早白垩世。笔者近期的野外地质调查发现,这些花岗质小岩株含过铝矿物堇青石,岩性特征与休宁花岗闪长岩体非常相近,为中粗粒花岗闪长岩,且见有变形,局部片理化明显。分别在休宁花岗闪长岩体内部和北部外叶村河中采集测年样品进行测定,获得休宁花岗闪长岩体内部835.4±32Ma和外叶小岩株841±29Ma的年龄,二者在误差范围内基本一致,表明它们属于同期岩体。岩石地球化学数据显示,花岗质小岩株具有与休宁花岗闪长岩体类似的地球化学特征,亏损Nb、Ta、Sr等高场强元素,富集K、Ru、Ba、U、Th,且均为强过铝质。结合前人所测休宁岩体数据对比分析,认为这些原先被认为早白垩世的花岗岩是新元古代的产物,为晋宁期休宁岩体的一部分,同时休宁岩体北界应北移约2km。其上覆盖的南华系休宁组砂岩应为超覆沉积形成。

甲乙酮肟封闭聚氨酯预聚体的研究

首先用聚己二酸-1,4-丁二醇酯二醇和甲苯二异氰酸酯(TDI)制备端异氰酸酯预聚体,然后用甲乙酮肟封闭预聚体的异氰酸酯基团。用化学分析方法研究了封闭反应温度、反应时间以及物料的配比对异氰酸酯基团封闭率的影响,用红外光谱仪研究了封闭前、封闭后和加热解封后的预聚体异氰酸酯基团特征吸收峰的变化。实验结果表明:随反应温度的升高、反应时间的增加或N(活泼-H)/N(-NCO)增加,异氰酸酯基团封闭率增大;在80℃,N(活泼-H)/N(-NCO)=1.2,反应4 h的条件下,甲乙酮肟可完全封闭异氰酸酯基团;甲乙酮肟封闭的聚氨酯预聚体能在135℃下解封。

如何在小学数学课堂上培养学生的核心素养

在应试教育的背景下，教师在传统的小学数学教学模式中，片面追求提高学生的应试能力，对学生学习热情不够重视，造成学生的学习负担加重，整体学习效果不佳。因此，我国小学数学教育应转变发展模式，着重培养学生的核心素养，实施合理的教学策略，从多角度入手，采用多元化教学方式，烘托轻松、快乐的课堂气氛，让学生在获得知识的同时，增强学习兴趣，激发学习热情。

税收负担是高新技术企业发展的“拦路虎”吗

基于2010~2016年198家沪深A股上市高新技术企业的数据,对税收负担与高新技术企业经营绩效的关系进行实证研究。结果表明:税收负担与高新技术企业的经营绩效之间为显著负相关的关系。依据企业产权性质进行分组,并进一步研究发现:与国有高新技术企业相比,税收负担对非国有高新技术企业经营绩效的影响更为显著。

初中历史跨学科主题学习的实施路径

初中历史跨学科主题学习的实施路径是为了提高学生的历史核心素养,促进综合素质提高而进行的探索。本研究探讨了如何将历史教育与语文教育相结合,让学生获得更富启发性和深度的学习体验。通过跨学科教学方法,学生能够更好地理解历史事件的语言背景,培养批判性思维能力和文学素养。本文将提供一条可行的路径,以帮助初中历史教育中更好地融入语文学科,实现学生综合素质的提升。