苹果采摘机器人视觉系统的暗通道先验去雾方法

针对雾霾严重气候条件下苹果采摘机器人视觉定位困难的问题,提出一种把暗通道先验（dark channel prior,DCP）原理应用于苹果图像去雾的调参和改进方法。给出了一种获取大气光系数A的方法,首先把计算得到的暗通道图结果存入矩阵,求暗通道图中的前1/1 000个最大元素所在位置,并存储在与暗通道矩阵相同大小的新矩阵中;根据新矩阵中的位置信息获得R通道矩阵相应位置的值,最后求取这些值的平均值作为A的取值。根据工程需要,该研究取去雾强度ω恒为1。通过与多尺度Retinex（multiscale retinex,MSR）方法、自适应直方图均衡化（adaptive histogram equalization,AHE）等常规方法以及其他文献的暗通道去雾使用方法进行对比试验,结论是该文的方法能获得更好的主观视觉效果。在结果图像的对比度方面,该研究使用的方法能得到平均对比度64.04,与计算速度较快的直方图均衡化方法的35.46相比,提升了81%;R通道对比度为68.525,与直方图均衡化方法得到的R通道对比度36.425相比提升了88%;该方法得到的图像直方图整体上呈现中间高两边低的形状特点,表明相对其他去雾方法,该文的方法能得到较好的去雾图像质量。时间复杂度方面,改进后的DCP方法计算640×480的图像耗时在33~37 ms之间,基本能满足实时要求。分割定位精确度方面,该文方法的综合定位精度为94.8%,高于其他方法。试验证明使用该文方法能在去雾的效率和性能方面得到较好的平衡,是一种可以用于实际采摘作业的可行方法。

用于低照度图像增强的自适应颜色保持算法

视频监控、场景恢复等领域中低照度图像噪点多,亮度低,可视效果差,而现有的图像处理技术容易出现颜色失真、光晕色块严重。为解决这一问题,根据韦伯-费希纳定律,把图像的像素点转换到对数空间,自适应获得符合视觉系统特点的预增强图像;再根据多尺度视网膜算法,分别计算与增强图像的R通道在三个尺度上的平均高斯滤波结果,获得入射光估计,把对数域的自适应增强图像像素值与入射光估计的差值作为多尺度视网膜算法的结果图像。进一步处理结果图像,将其RGB通道按照预增强图像中的颜色比例关系映射到0~255的范围;最后融合三个通道获得最终图像输出。通过图像质量的评价对比,该算法对不同低照度场景图像的增强结果,在对比度、色度保持等方面优于MSR、MSRCR和MSRCP算法。实验证明该算法在低照度图像的恢复和色度保留等方面有较好的效果,在增强视频监控的有效性等方面有较好的应用价值。

一级旋转倒立摆及其控制装置的研究与实现

通过拉格朗日方程推导出一级旋转倒立摆系统的数学模型,起摆运动部分利用雅普诺夫方程分析,以摆杆势能偏差作为调控量对系统进行闭环控制,使系统摆杆运动受控,在倒立摆成功摆起后,在倒立摆非稳定平衡点处对系统模型进行线性化,并采用双闭环PID算法对倒立摆模型旋臂位置和摆臂位置进行稳定控制,并使用32位MCU搭建实验平台进行实际验证.结果表明,该控制方法可以实现旋臂静止和摆臂稳定于非稳定平衡点的效果.

一种基于混合深度置信模型的面部表情识别方法

针对特征提取算法中存在的特征标注困难、有效特征丢失等问题,文中提出一种基于混合深度置信模型的识别方法,该方法利用深度模型来解决维度灾难,实现视觉特征的分层学习,从而提高识别精度.首先,为达到融合局部特征和全局特征信息的目的,本文根据表情特征分布特点进行图像分割,由分割的关键区域图像和整体图像加上不同的贡献度形成混合模型;其次,将图像输入到深度置信网络中,实现数字图像视觉特征的分层学习,抽象出代表表情类别的有效特征,从而避免人工设计特征提取中存在的提取困难和特征丢失的缺陷;最后,利用训练样本求解、更新混合模型组件的贡献度,提升算法的精度和鲁棒性.在JAFFE、Cohn-kanade表情库中的实验结果表明,本文提出的混合深度置信模型方法能对表情视觉特征进行有效学习,提高了表情识别的精度,识别率达到97.94%.

点吸式波浪能装置的功率特性研究

基于线性规则波理论针对固定式点吸收波浪能发电装置进行研究,通过数值计算,分析了锥形浮子与圆柱形浮子在无阻尼和有阻尼条件下在波浪作用下的运动规律,探索浮子的运动响应和装置的能量转换效率与浮子形状、波浪频率或周期以及PTO系统阻尼之间的内在关系,寻求进行固定式点吸收波能装置最优化设计的方法。通过计算和分析,提出了浮子结构和PTO系统阻尼特性对装置能量转换特性的影响规律,该结论可为点吸式波浪能转换装置的理论研究和工程应用提供参考和借鉴。

涉少数民族因素突发事件及其治理

涉少数民族因素突发事件主要包括自然灾害、事故灾难、公共卫生事件和社会安全事件等四类。由于它具有一定的特殊性和敏感性,地方管理部门需要在事前预警、事中决策、现场处置、媒体发布和善后处置等方面妥善应对,应有居安思危的危机意识、未雨绸缪的预警机制、临危不惧的紧急决策能力、反客为主的舆论主导权和化险为夷的善后处置能力,以便更好地维护民族地区的社会稳定。

联想神经网络的风速序列预测分析

为了提高风速序列预测的可靠性,针对具有混沌特性的风速序列,构造了一种用于风速序列预测的联想网络。以风速序列的波动性作为相似性测度准则,构造联想网络的存储样本模式,根据存储模式中蕴含的关联信息完成网络的无监督学习,从而完成具有自相似性的风速序列的一步或多步预测分析。与传统前向型神经网络相比,该网络预测机理明确,预测结果唯一,且可一次给出多步预测结果。仿真实验结果表明,该网络的具有良好预测性能,适用于风速序列的动态预测。

铌酸锂和钽酸锂

铌酸锂（LN）广泛用于电视、视频等的中频滤波器内装表面弹性波元件（SAW）的基板。

以微创新驱动知识构建的课程教学设计

本文将“微创新”引入教学过程,构建了一种以微创新驱动知识构建的课程教学模型,探讨了基于该模型的课程设计框架。该框架以微创新为中心,包含情境导入、微创新目标设计、创新活动设计、阐述与解释、总结反思等环节,并以某高校“C++程序设计”课程的教学实践为基础进行实证研究。结果表明,在融入微创新的教学方式下,学生对创新过程的认知、创新实践技能和学习积极性都有显著提升。

国外铼生产工艺

在国外,工业规模生产铼都是从钼、铜精矿处理过程中顺便回收。钼原料的处理普遍采用钼精矿焙烧,接着用湿法冶金方法处理焙烧得到的含铼产品的工艺。

水下航行器艇体形状对阻力及流噪声综合影响

艇体形状同时影响水下航行器的快速性和隐身性两大重要性能。为了探究艇体形状对阻力以及流噪声的综合影响规律,本文应用Myring方程确定了不同头部形状、艉部形状,以及平行中体长度的艇型,基于CFD方法应用Realizable k-ε湍流模型对不同艇型的阻力进行计算,并应用大涡模拟湍流模型结合FW-H方程对不同艇型的流噪声进行了计算。结果显示在流速、艇体长度、长宽比等条件相同时,头部形状中等饱满,艉部外凸,平行中体长度小的艇体阻力以及流噪声小。计算结果可对水下航行器的形状设计提供一定参考。

基于移动终端的泛在学习管理平台构建与应用实践探究

分析了泛在学习的特点,对当前泛在学习的优缺点以及学分制下教学管理面对的问题进行了探讨,以此为基础进行泛在学习管理平台的构建与应用模式的研究。通过从整体到局部的方法,先设计系统总体框架结构,再划分为各个模块,根据各个模块所需功能需求进行系统的分析和设计。通过该学习管理平台的应用,一方面用户可以管理学习日程并对学习成效进行监测和评估;另一方面教务管理部门的学业管理中,也可以通过该平台对用户的培养计划进行管理,对不满足要求的用户进行警示,提醒用户完成学习任务或完善和调整培养计划。研究为移动终端下的泛在学习管理的实施提供参考。

国外钨的近况

人所共知。钨的主要特点是其熔点高,金属钨制品作为电灯用的耐热材料而被广泛应用。目前在用途中最大的应用领域依次是硬质合金用烧结碳化物,工具钢和金属钨制品。这些用途开始于19世纪初,到第二次世界大战时。

铍的应用及市场

由于铍所具有的独特性能,近年来铍的应用领域不断扩大,它已成为国防工业、核技术及电子技术中不可缺少的重要工业材料。

日本稀土磁体生产及其原料供应

日本1988年稀土类磁体的产量突破1000吨大关,达1071吨,比上一年度提高37%.产值达383亿日元,比上一年度提高25%.按稀土的材质分类,Sm_2Co_(17)系磁体占60%,SmCo_5系磁体占10%,Nd-Fe-B系磁体估计占30%.其中Nd-Fe-B磁体产量的增长率最高,1987年的产量为150吨;1988年则增加一倍,达300吨;初步估计1989年的产量将超过700吨.主要生产厂家是住友特殊金属公司,预计其月产量可达40吨,其它三家生产公司是TDK、日立金属、信越化学公司,这三个公司的生产规模大致是5—10吨/月.实际上已接近SmCo系磁体的产量.

金属铍的生产

日本布拉什韦尔曼铍公司的吉阪昭治先生在1988年11月5日的《金属时评》№1354号上论述了铍的萃取,本刊在1989年第一期上进行了介绍.现在作者继续对在资本主义国家中能够从矿石处理直到生产铍制品的日本布拉什韦尔曼公司的金属铍生产方法作简要介绍.现将主要内容摘译如下:1.铍粒的生产日本布拉什韦尔曼公司金属铍的生产是在俄亥俄州的埃尔摩尔工厂中进行.该厂的原料是利用本公司德尔塔工厂生产的氢氧化铍,其主要工艺过程有以下三个步骤:(1)精制氢氧化物。

日本“东北工试”开发高效浓缩钪新技术

钪在地壳中的含有率虽然可与镧、钻等元素相比,但是高品位的钪矿石极为少见,钪的冶炼又非常复杂,因而钪是一种价格很高的稀土金属。近年来这种金属的应用越来越广泛,除在阴极射线管、金属卤化物灯及激光结晶中作添加剂等用途外,宇航用合金方面的应用研究进展迅速。

国外钒生产及钒资源再生处理技术

一、钒的资源在自然界中含钒矿物在65种以上,其中主要矿物只有5—6种,详见表1。目前发现的以钒为主的矿床,有南非的含钒磁铁矿床,纳米比亚的铅锌矿床,美国科罗拉多州的含铜砂岩矿床等。钒主要是以铁、铀等的副产品形式回收。

全国钨钼学术交流会议将在福建龙岩召开

中国有色金属学会稀有金属学术委员会第三届钨钼学术会议暨中国有色金属工业总公司稀有金属情报网第六届钨钼情报交流会议将于1989年7月在福建省龙岩市召开。会议筹备组决定委托《稀有金属与硬质合金》编辑部以该刊第二期的形式出版《全国钨钼学术会议论文专集》。本文集是从来自全国从事钨钼生产、科研、教学等部门的交流材料中选编的,共约19篇论文,约14万字。这些论文具有相当高的理论水平。

稀土类磁体的新成员——Pr-Fe-B-Cu磁体

在稀土类磁体生产中又出现了一个新品种,就是Pr—Fe—B—Cu磁体,简称Pr系磁体。其组成是Pr17-Fe76.5-B5-Cu1.5。1988年7月在加拿大召开的国际非线性磁力元件会议上,首次发表了有关实验资料。