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题名多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究
被引量:3
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作者
张立伟
杨露明
宋佩佩
刘晋琦
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机构
北京交通大学电气工程学院
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出处
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期137-145,共9页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1201401)。
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文摘
现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和“S”曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.
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关键词
多铰接车辆
路径跟随
运动控制
Adams/view
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Keywords
multi-articulated vehicle
path following
motion control
Adams/view
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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