基于改进LM法的机器人逆运动学求解

以不满足Pieper准则的串联机械臂为主要研究对象,针对逆运动学求解存在的精度低、收敛速度慢以及通用性差等问题,提出了一种适用于各类串联机械臂求逆解的改进Levenberg-Marquardt算法。根据改进D-H参数法建立了机器人运动模型,以最小化位姿误差为目标构建了逆解问题的目标函数;通过收敛因子非线性更新、信赖域法调整收敛步长以及延用迭代初值等3种策略得到了一种改进LM法,并将其用于逆运动学求解;最后在MATLAB环境下进行仿真试验。结果表明,改进的LM法具有收敛速度快、稳定性能好、精度高等特点,证明了该算法求逆的可行性与有效性。

基于改进点线特征的移动机器人视觉SLAM算法

针对现有视觉SLAM(同步定位与建图技术)系统鲁棒性较差问题,以ORB-SLAM3框架为基础,用自监督的深度神经网络替换其点特征提取器,并提出一种阈值-自适应局部仿射匹配法对点误匹配进行剔除,有效提高系统实时性与精度;此外,在前端信息提取中引入线特征,提出一种基于最小二乘法的自适应线特征提取模型,并对割裂线特征进行合并处理,对线特征的特征描述、误匹配剔除过程进行效率优化;最后,在构造点线误差模型中引入新的权重分配思想,依据场景的丰富程度,对点线的权重合理分配。在TUM数据集的绝对误差轨迹实验表明,改进的算法与ORB-SLAM3、RGBD-SLAM等系统相比,有效提高精度与鲁棒性,与PL-SLAM系统相比,有效提高实时性。

Seminar教学模式在实验动物学教学中的应用探究

Seminar教学模式是开展教学的有效途径,作为一种先进的教学理念,逐渐被大家学习,它的内容具有综合性和开放性,是学术性、研究性的理想学习实践平台,有助于解决实际问题的能力以及创新思维得到培养。从“要我学”转向“我要学”,帮助学生慢慢确定和自身匹配度较高的学习方法,由此也实现教学质量和效果更为有效的提高。该论文首先分析了Seminar教学模式的背景及意义价值,其次明确需要解决的Seminar课程的基本步骤和教学模式具体实施内容措施,最后总结Seminar教学模式在实验动物学教学中的实施应用。

骨钙素、Ⅰ型前胶原N端前肽联合多层螺旋CT定量参数对骨质疏松性椎体压缩骨折术后复发的预测价值

目的:探讨骨钙素(BGP)、Ⅰ型前胶原N端前肽(PⅠNP)联合多层螺旋CT(MSCT)定量参数对骨质疏松性椎体压缩骨折(OVCF)术后复发的预测价值。方法:选取2020年12月至2022年2月青岛大学附属青岛市第三人民医院行经皮椎体后凸成形术的OVCF患者168例,并根据术后随访是否复发分为复发组62例和未复发组106例。术前行酶联免疫吸附法(ELISA)检测患者血清BGP、PⅠNP,行MSCT收集患者的骨体积分数(BV/TV)、骨小梁厚度(Tb.Th)、骨小梁间隙(Tb.Sp)、结构模型指数(SMI)。比较两组患者的相关临床资料,BGP、PⅠNP和MSCT定量参数,采用logistic回归分析患者术后复发的影响因素。采用受试者工作特征(ROC)曲线分析BGP、PⅠNP、MSCT定量参数对患者术后复发的预测价值。结果:复发组患者骨水泥渗漏率、BGP、PⅠNP、Tb.Sp、SMI高于无复发组;复发组患者术后进行抗骨质疏松治疗比例、BV/TV、Tb.Th低于无复发组(P均<0.05)。多因素logistic回归分析结果显示BGP、PⅠNP、Tb.Sp、SMI是患者术后复发的危险因素,BV/TV、Tb.Th是患者术后复发的保护因素(P均<0.05)。ROC分析显示血清BGP、PⅠNP、BV/TV、Tb.Sp、Tb.Th、SMI及联合预测的曲线下面积(AUC)分别为0.930、0.836、0.837、0.741、0.805、0.782、0.960;AUC比较结果显示,联合预测优于单独预测(Z=3.892、4.006、3.793、5.561、4.557、5.003,P均<0.05)。结论:BGP、PⅠNP联合MSCT定量参数可能对OVCF术后复发具有较高的预测价值,可为临床患者术后复发预测提供参考依据。