微机器人的机构和控制的基础研究

本文论述了一个应用于生物工学或医学工学的微机器人的新装置.使用压电元件和带圆弧缺口的机构,以实现位置控制。用 Exact Model Matching(EMM)方法进行系统的设计.位置控制范围约0—50μm。系统带宽1kHz以上,精度为0.1.

生物及医学工学用的微型机器人的基础研究

本义论述了一台新开发的应用于生物和医学工学的微型机器人的研究。该机器人具有三个可控的自由度。x、y轴驱动器都使用我们研制的新型单轴驱动器:使用压电元件和带圆弧缺口的一体化机构。z轴使用双压电型驱动器,用“exact model matching”

带圆弧缺口的一体化机构的微型机器人的研究

本文论述了一种两轴共体的带圆弧缺口的一体化机构的新型微驱动器的设计。驱动器的控制系统使用EMM法进行设计。文中给出系统的阶跃响应,位置分辨率的测量结果。