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题名机械手笛卡尔空间轨迹规划研究
被引量:34
- 1
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作者
林仕高
刘晓麟
欧元贤
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第3期49-52,共4页
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文摘
研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法,提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程,同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过渡曲线的新算法,使得机械手末端轨迹速度连续平滑和加速度连续,有利于提高机械手的运行速度和减少机械手的机械本体的振动和关节磨损。该算法运用VC++6.0和Matlab联合编程并在计算机上仿真PUMA560机械手模型轨迹运动,验证通过轨迹规划算法。
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关键词
轨迹规划
笛卡尔空间
正弦加减速
五次多项次过渡曲线
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Keywords
Trajectory
Cartesian Space
Sine-Shape Acc/Dec
Quintic Polynomial Transition
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于5次多项式的机械手姿态平滑规划算法
被引量:6
- 2
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作者
林仕高
刘晓麟
欧元贤
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2013年第21期16-17,24,共3页
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文摘
为实现笛卡尔空间下机械手姿态规划的角加速度限制和平滑调整,提出一种机械手姿态规划算法。机械手末端姿态采用关于绕定轴旋转的方法替代传统的旋转矩阵法。用5次多项式描述角度的插补方程,并推导姿态插补过程中的最大加速度的数学表达式;同时保证姿态角加速度连续,以实现姿态的平滑过渡。仿真试验结果表明,提出的姿态规划算法使机械手末端姿态平滑调整并具有最大角加速度限制,有利于机械手关节运动平稳,减少机械本体的振动和磨损。
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关键词
机械手
姿态规划
轴-角法
5次多项式
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名BP神经网络学习参数优化研究
被引量:12
- 3
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作者
林仕高
欧元贤
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机构
华南理工大学机械与汽车学院
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出处
《微计算机信息》
2010年第16期199-200,206,共3页
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文摘
讨论了在训练BP神经网络的过程中总结出一些基础参数的设定,给出了一个快速收敛并避免局部最小点的神经网络训练方法并用VC++6.0编程实现之。
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关键词
BP神经网络
快速收敛
BP参数设计
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Keywords
BP neural network
fast converge
BP parameter design
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分类号
TP317.4
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名双五次多项式过渡机械手轨迹规划
被引量:10
- 4
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作者
刘晓麟
林仕高
欧元贤
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第4期40-43,共4页
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文摘
笛卡尔空间中,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接合在一起的。连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的难点,5次多项式过渡算法是机械手笛卡尔空间连续轨迹间位置过渡的主流算法。具有加速度连续的优点,但也存在过渡几何形状难以控制,最大加速度难以估算的缺点。针对这种情况,采用双5次多项式融合算法,实现过渡过程中的几何形状约束,最大加速度约束,同时给出最大加速度估算和允许的边界速度的表达式,实现直线-直线,圆弧-直线,圆弧-圆弧之间的平稳过渡。
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关键词
轨迹规划
笛卡尔空间
双五次多项次过渡曲线
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Keywords
Trajectory Planning
Cartesian Space
Double Quintic Polynomial Transition
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人操作臂离线编程仿真系统
被引量:6
- 5
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作者
邱焕能
林仕高
欧元贤
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第21期28-31,共4页
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基金
广州市科技计划项目资助(2013J4300012)
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文摘
简述了离线编程仿真系统相对传统示教编程的优势,提出了基于OpenGL与QT的机器人操作臂离线编程仿真系统,建立机器人操作臂及工件的三维模型并实现了机械臂的运动学动态仿真。设计开发了离线编程仿真系统各功能模块,包括机器人语言编程模块(编程语言及其翻译器)、运动规划模块、机器人运动仿真模块、模型管理及辅助模块等。最后给出了仿真系统对机器人搬运工件的应用实例。
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关键词
离线编程仿真系统
机器人操作臂
QT
OPENGL
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Keywords
Off-line programming and simulation system
Robotic manipulator
QT
OpenGL
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名信息技术在小学数学中的运用探讨
- 6
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作者
林仕高
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机构
江西省吉安市永丰县上溪乡学校
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出处
《人文之友》
2019年第22期230-230,共1页
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文摘
信息技术在人们的生活、学习和工作中扮演着越来越重要的角色,先进的信息技术在给人们的生活带来便利的同时,也一点一滴的改变着人们的生活方式、生活状态.小学数学也不例外,在小学数学中增加信息技术的应用也将改变我们传统的教育方式.因此,本文就针对信息技术支持下的小学数学提出了几点思考意见,希望可以在新模式下探索出更加有效的小学数学教学模式.
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关键词
信息技术
小学数学
运用探讨
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分类号
G62
[文化科学—教育学]
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