基于CarSim软件的闪避障碍物驾驶者模型

为了建立闪避障碍物驾驶者模型,用于仿真驾驶者在两种不同精神状态下闪避障碍物的行为,该研究根据驾驶者与被操控车辆所组成的人机分隔模型的特性,将驾驶者的精神状况分成良好和不足两类,以PID(比例-积分-微分)控制器加上时间延迟表示驾驶者循迹动态模型,选用二维车辆动态模型,并设定驾驶者对转向角度的修正4个参数等建立驾驶者模型,利用CarSim车辆仿真软件模拟驾驶者在不同精神状况下对车体动态的操作性能反应。仿真结果显示:当驾驶者在良好与不足精神状态时反应延迟时间分别为0.15s和1.4s,闪避前方障碍物时车辆的重心移动轨迹、转向角以及车辆自身侧速度显著不同。因此,该文所设计的驾驶者模型参数与实际驾驶者相吻合,将为下一步建立驾驶者与车辆闪避障碍物控制法则奠定基础。

江苏省胰十二指肠切除手术情况和预后分析(附2886例报告)

目的探讨江苏省开展胰十二指肠切除术的手术情况和围手术期结局,分析术后90 d死亡的影响因素。方法采用回顾性病例对照研究方法。收集2021年3月至2022年12月江苏省胰腺专病质量控制中心中南京医科大学第一附属医院等21家大型三甲医院收治的2886例行胰十二指肠切除术患者的临床病理资料;男1732例,女1154例;年龄为65(57,71)岁。江苏省胰腺专病质量控制中心在江苏省胰腺疾病质量控制项目的框架之下,采用多中心注册登记研究方法,建立全省统一胰十二指肠切除电子数据库。观察指标:(1)临床特征。(2)术中和术后情况。(3)胰十二指肠切除术后90 d内死亡的影响因素分析。偏态分布的计量资料以M(Q1,Q3)或M(IQR)表示,组间比较采用Mann⁃Whitney U检验。计数资料以绝对数或构成比表示,组间比较采用χ^(2)检验、χ^(2)检验连续性校正、Fisher确切概率法。约登指数最大值确定连续变量最佳分界值。单因素分析根据数据类型采用对应的统计学方法。多因素分析采用Logistic多元回归模型。结果(1)临床特征。2886例行胰十二指肠切除术患者中,2021年和2022年分别为1175例和1711例。21家医院中,8家胰十二指肠切除术年均手术量<36例,10家年均手术量为36~119例,3家年均手术量≥120例。年均手术量≥36例的13家医院施行胰十二指肠切除术2584例,占总数89.536%(2584/2886);年均手术量≥120例的3家医院施行胰十二指肠切除术1357例,占总数47.020%(1357/2886)。(2)术中和术后情况。2886例患者中,手术入路为开腹2397例、微创488例、未知1例;保留幽门情况为保留871例、未保留1952例、未知63例;联合脏器切除情况为联合任何脏器切除305例(含血管切除209例)、未联合脏器切除2579例、未知2例。2885例手术时间为290(115)min,2882例术中出血量为240(250)mL,2880例术中输血率27.153%(782/2880)。2886例患者中,侵入性治疗率为11.342%(327/2883)、非计划重症监护室治疗率为3.087%(89/2883)、再次手术率为1.590%(45/2830),术后住院时间为17(11)d,住院死亡率为0.798%(23/2882),2083例有严重并发症资料的挽救失败率为6.529%(19/291)。2477例患者获得术后90 d随访,术后90 d病死率为2.705%(67/2477)。2886例患者术后并发症情况,总并发症发生率为58.997%(1423/2412),严重并发症发生率为13.970%(291/2083),2078例综合并发症指数为8.7(22.6)。(3)胰十二指肠切除术后90 d内死亡的影响因素分析。多因素分析结果显示:年龄≥70岁、术后侵入性治疗、术后非计划重症监护室治疗是胰十二指肠切除术后90 d内死亡的独立危险因素(优势比=2.403,2.609,16.141,95%可信区间为1.281~4.510,1.298~5.244,7.119~36.596,P<0.05);医院年均手术量≥36例是胰十二指肠切除术后90 d内死亡的独立保护因素(优势比=0.368,95%可信区间为0.168~0.808,P<0.05)。结论江苏省胰十二指肠切除术在部分医院高度集中,术后并发症发生率高,术后90 d死亡风险显著高于住院死亡风险。年龄≥70岁、术后侵入性治疗、术后非计划重症监护室治疗是胰十二指肠切除术后90 d死亡的独立危险因素;医院年均手术量≥36例是术后90 d死亡的独立保护因素。