面向管道检测的连续体机器人主从控制研究

针对遥操作技术在连续体机器人应用中存在可移动性差、环境适应能力低与价格高昂等问题,提出一种连续体机器人主从控制方案。在常曲率圆弧假设下基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型,并在MATLAB软件中采用蒙特卡罗法对其工作空间进行仿真分析;建立主手关节空间与从手关节空间之间的映射模型,并提出一种基于主从映射模型的连续体机器人控制方法;最后搭建连续体机器人样机平台,分别通过运动控制实验、主从跟随实验和模拟管道通过实验对建立的运动学模型和主从控制方法进行验证。实验结果表明:连续体机器人具有较好的轨迹控制性能,验证了主从控制方法的有效性和准确性,满足了连续体机器人在管道内检测过弯的控制需求。

稀疏效应下捕食—食饵系统的定性分析与计算机实验

对一类食饵种群的捕食系统作了定性分析,并通过Maple软件实现了对理论分析的佐证.讨论了系统平衡点的稳定性,用Bendixson环域定理证明极限环的存在性,借助张芷芬唯一性定理证明极限环的唯一性,同时对相应结论的生态学意义给予说明.通过用计算机软件Maple进行图形绘制,能够清晰了解轨线的走向和趋势,从而证明了该微分动力系统理论分析的正确性.

原油脱水用管式静电聚结技术研究概况

传统的原油脱水设备因占地面积大、效率低,难以满足海洋石油、陆上高含水油田和绿色油田开发的需要。国外围绕高效紧凑原油电脱水技术进行了长期研究,其中以管式静电聚结技术的发展最为引人注目。介绍了国外第一代管式静电聚结产品电脉冲感应聚结器EPIC、紧凑型静电聚结器CEC、在线静电聚结器IEC和新一代在线静电聚结器IEC、H型紧凑静电聚结分离器CES的结构、工作原理和应用研发情况,总结对比了两代管式静电聚结器的特点和发展规律,提出了研究管式静电聚结技术的方向和思路。

集成电路引线框架材料成品退火工艺探讨

用于集成电路引线框架的Fe-42％Ni合金带不仅要求其物理、机械性能达到一定指标,还要求板形好,使之能适应冲压、腐刻、电镀、钎焊、封装等工序的考验。根据上述要求,在对Fe-42％Ni合金带的成品退火工艺进行了研究、探讨,并利用X射线衍射等实验手段及金属学理论进行分析后得出,温度低于该合金再结晶温度并控制保温时间的张力退火,能使Fe-42％Ni合金带的各项性能得到大幅度改善,满足集成电路引线框架的使用要求。

IC引线框架用Ni42合金带显微组织的研究

本文通过改变冷加工变形率和热处理温度,对IC引线框架材料(Ni42合金带材)的机械性能和显微组织的影响因素进行实验、研究和讨论,得出好的IC引线框架用Ni42合金带成品应处于冷轧硬态和完全退火软态之间的“中间”状态;指出小变形率冷轧+低温张力退火是获得良好性能指标的工艺关键。

FeNi合金薄带的残余应力分析

用X射线衍射法测定FeNi合金薄带的残余应力及其分布,探讨工艺参数对薄带残余应力影响的规律。