惯性MEMS传感器在输电线舞动状态监测中的优化设计与应用

六轴惯性MEMS传感器可以对输电线的舞动状态进行监测,以保证输电线路的安全和稳定。通过传感器的加速度和角速度参数,利用算法求解,可以辨识获得输电线的运动状态。对输电线的舞动姿态求解算法进行优化,利用改进的Mahony滤波姿态算法,结合时域-频域积分的方式,对于舞动参数的计算更为精确。利用实验条件对所提方法进行验证,考虑在不同状态下的舞动参数辨识,从实验结果上可以看到,对于舞动幅度和舞动频率的辨识误差均低于输电线路工作需要,最大幅度误差约为4%,频率误差低于0.03 Hz,可以满足舞动状态的检测需求。

考虑输出约束的机械臂命令滤波反步控制

为了提高双连杆柔性关节机械臂系统的轨迹跟踪响应速度与轨迹跟踪精度,提出一种具有输出约束和误差补偿的双连杆柔性关节机械臂命令滤波反步控制策略(BLF-CFBC)。首先,在反步控制设计中构造对数型障碍李雅普诺夫函数来替代常规的二次型李雅普诺夫函数,使得轨迹跟踪误差被约束在预先设定的误差范围内,从而在加快误差收敛速度的同时保证了轨迹跟踪精度;其次,采用命令滤波器输出子系统递推过程中所需的控制函数及其导数,以避免基于李雅普诺夫理论的常规反步控制方法中由于对控制变量的反复求导而导致的计算爆炸的问题,从而有效降低了计算维度;最后,引入误差补偿机制,利用控制变量与滤波器输出之间的误差来构造系统变量,以降低命令滤波器的误差对机械臂跟踪精度的影响。采用Matlab搭建系统模型进行仿真实验,结果表明,所提控制策略与不考虑输出约束和误差补偿的命令滤波反步控制策略(CFBC)相比,双连杆柔性关节机械臂关节1、2的轨迹跟踪响应速度分别提升了20%、30%,轨迹跟踪误差分别降低了4%、3.5%。

基于复杂轨迹的分段式机械臂轨迹规划

针对机器人机械臂运动轨迹复杂多变,较难规划设计的问题,提出一种将笛卡尔空间与关节空间规划方法相结合的3段式轨迹规划设计方案,即抓取起始段、抓取过渡段和最终抓取段。抓取起始段按照快速、便捷的运行要求,采用五次多项式插值算法;抓取过渡段按照减少震荡的运行要求,采用S型速度算法;最终抓取段按照精确、平稳的运行要求,采用NURBS曲线拟合算法。仿真结果表明,该设计方案机械臂运行平稳,精度较高,速度分别提升了14.2%、5%,且轨迹光滑无突变,有一定的推广应用价值。

探索校园网贷平台可持续性发展的路径

随着P2P网贷平台的不断兴起与发展,校园网贷平台也在全国高校中蓬勃发展,并受到了大学生这一特殊消费群体的热捧。本文研究了校园网贷风险分析及防范措施。本文根据“贝才网”网站上收集到的大学生的若干数据,参考P2P网站平台个人风险评估体系指标的选取,再结合大学生自身的特点,选取大学生所在地、性别、在读学校等个人信息;借款金额、借款期限等借贷信息,通过数据处理、分类、量化的方法,建立模型并同时运用信息增益以及Woe值引入进行Logistic回归,再根据网站发布的部分信息进行验证,结果说明该模型适用于对大学生进行风险评估。本文最后根据Logistic回归得到的结果,对校园网贷平台借款大学生信用评估体系提出改进意见。

光纤光栅实时测温传感器在高压电缆测温中的优化设计与应用

高压电缆的温度会严重影响电缆的使用,通过表皮温度监测线芯内部温度情况,具有重要的意义。利用光纤光栅温度传感器,可以实现电缆温度的精确测量,通过分析其工作原理和解调机制,证明温度和光纤光栅中心波长具有一定线性关系。通过形状因子改进三芯电缆的标准关系,实现线芯温度与表皮温度间的方程构建,并证明其准确性。搭建光纤光栅实时测温系统,通过标定实验和误差分析,证明测温系统的有效性。通过实验验证,证明该测温系统能够有效实现高压电缆的温度测量,并对于异常状态电缆进行辨别。