多连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演控制

针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经网络在线逼近非线性未知项;对这种单连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演算法进行改进,构造出新的非线性项,并对转子惯性矩阵的估计转化为对转子惯量矩阵对角元素的估计;根据李雅普诺夫函数的稳定性设计出适用于多连杆柔性关节机器人的控制律与参数自适应律,从而实现多连杆柔性关节机器人的关节轨迹跟踪控制.仿真试验结果表明,与一般的比例-微分控制算法相比,该算法具有更好的轨迹跟踪性能.此外,神经网络节点数取值较小时,该算法也能够保证一定的轨迹跟踪精度.

柔性关节机器人的凯恩动力学建模与仿真分析

针对柔性关节机器人的动力学建模问题,首先在已存在的柔性关节机器人凯恩动力学求解方法的基础上对广义主动力的求解进行分类与合并,详细地推导出传动比不为1的多连杆柔性关节机器人的动力学方程。然后分别运用ADAMS与S函数对柔性关节机器人进行正动力学仿真与数值仿真。最后通过对比仿真,证明了用凯恩方法建立的柔性关节机器人动力学方程的正确性。

六维加速度传感器动力学方程的矩阵解法

并联式六维加速度传感器动力学方程的强耦合、非线性,给加速度六分量实时、稳定、精确的解耦带来困难。通过引入辅助角速度,系统的欧拉动力学方程由二阶非线性微分方程组化简为一阶线性非定常微分方程组。通过两次利用矩阵解法来分别获得载体辅助角速度和姿态四元数的数值解,从而求解出载体的角运动参量。将角运动参量代入系统牛顿动力学方程中可获取载体的线运动参量,继而实现了加速度六分量的完全解耦。动力学仿真试验表明,在5s内,利用矩阵解法获得的线加速度及角加速度误差分别在0.2%和0.1%以内,充分说明了所推导矩阵解法的正确性及有效性。

基于运递增值的邮政电子商务系统

随着电子商务的迅猛发展 ,中国邮政启动了电子邮政工程。我们立项对此进行了探索 ,并构建了一个基于运递增值服务的电子商务系统。本文介绍了该系统的分析与设计 ,包括系统的目标、总体架构、功能、网络拓扑结构和实施。

乡镇卫生院产科建设现状调查结果分析

目的:了解乡镇卫生院产科建设情况。方法:采用查阅病历、现场查看、询问相关人员等方式对全县8个乡镇卫生院进行调查。结果:产科业务用房布局不合理;抢救设备及药品明显不齐;人员配备不足;技术水平、服务能力相对较差;产科病历不规范,登记资料不健全。结论:房屋及设备应标准化;培训产科人员;建立健全产科制度;畅通危急孕产妇抢救网络等提高乡级产科服务水平。

多任务深度卷积网络的CT图像方向校正

针对医学电子计算机断层扫描(CT)图像方向校正问题,提出一种并行卷积回归(PCRN)多任务深度学习网络.通过侧旋角度正回归和翻转概率逻辑回归,求得校正参数来精准地校正图像.进一步,针对医学图像训练样本稀缺的情况,提出一种串行回归(SCRN)的深度学习架构,弥补并行卷积回归网络在小样本情况下校正精度不足的问题.实验结果表明:在样本充分,并行卷积回归网络和样本稀缺情况下,串行卷积回归网络对小角度偏转、大角度偏转和翻转的腹部CT图像校正结果都优于传统的配准方法.

基于修正Kelvin模型的活检针预穿刺模型建立与分析

针对预穿刺过程中活检针的受力变化难以分析的现状,提出了一种修正Kelvin模型,对预穿刺过程中活检针的受力特点进行建模分析。与原有理论模型Kelvin-Voigt模型相比,修正Kelvin模型在考虑组织黏弹性的同时,研究了预穿刺力随穿刺时间和穿刺速度的变化情况。最后利用穿刺实验进行验证,通过对比分析Kelvin-Voigt模型和修正Kelvin模型的相对误差,发现修正Kelvin模型能够与实验数据实现更好的吻合。研究表明,修正Kelvin模型对预穿刺力进行建模分析更具合理性。

多平面锥形针接触建模与影响因素研究

针对平面锥形针在组织接触变形阶段受力变化难以分析的现状,根据弹性组织与针接触时的变形特点,建立了多平面锥形针的接触模型,并重点探讨了该阶段针的受力与穿刺性能问题。接触模型揭示了在穿刺深度相同的情况下,锥形针的接触受力受组织剪切模量、针形半顶角和针的平面数三个因素共同影响。通过实验对接触模型进行验证,发现实验曲线和理论曲线能够较好地吻合,表明该模型是有效可行的。由研究可得:为减小平面锥形针的接触受力、提高针的穿刺性能,可选择较小剪切模量的组织、减小针形半顶角或减少针的平面数。

小微企业税收优惠政策的社会效应分析

市场经济的快速发展为小微企业带来了较多的机遇与挑战,小微企业自身也承担起带动区域产业结构发展、增加就业机会等责任。然而,因其在发展中仍有较多限制性因素,且并不具备较强的市场竞争力,一旦市场经济环境发生变动,很可能为小微企业带来致命的打击。在此背景下,便需考虑如何使小微企业面临的生存风险问题得以解决,引入更多税收优惠政策,以此推动小微企业的持续健康发展。本文主要对小微企业税收相关理论、小微企业税收优惠政策、小微企业税收优惠政策下的社会效应以及完善税收优惠政策的建议进行探析。

0.18μm SOI器件技术抗SET设计加固方法

介绍0.18μm SOI器件技术中SET(single event transient)的原理模型及设计加固方法;并结合工艺具体参数,利用TCAD仿真工具进行了模拟仿真。探讨SET在0.18μm SOI器件技术中的微观机理。提出0.18μm SOI工艺SET设计加固方法。重点在于器件和电路级的探讨与加固,尤其是器件物理结构上的SET机理模型及加固设计。

美丽广西·玉林·容县都峤

都峤山又名南山，位于容县城南县，方圆37平方公里，是典型的丹霞地貌，以峰奇、石怪、洞多、谷幽、道险，人文资源丰富著称。远眺都峤山岩竞秀，草木蒙笼其上，云蒸霞蔚，五彩缤绘，让人饱览到大自然的气象万千，也让人仿佛感情到博大精深的佛光玄意，具有很高的旅游观赏价值。

偶联剂表面改性对膨胀阻燃聚丙烯性能的影响

采用硅烷偶联剂、钛酸酯偶联剂、铝钛、铝硅复合偶联剂对无卤膨胀型阻燃剂(IFR)进行表面改性,对比了表面改性前后IFR堆积密度和休止角的变化,研究了表面改性对IFR阻燃聚丙烯(PP)分散性能、力学性能及阻燃性能的影响,并采用锥形量热仪对比了表面改性前后IFR阻燃PP的燃烧行为。结果表明,4种表面改性剂中铝硅复合偶联剂的改性效果最优;可显著改善IFR在PP中的分散性,提高了PP的极限氧指数和UL 94阻燃级别,材料的断裂伸长率提升了200%,冲击强度提升了50%;还可抑制IFR的析出,材料燃烧时的热释放速率及总量、生烟速率及总量下降幅度达到30%左右。

激光多普勒检测口服六味地黄丸对体表微循环血流的影响(英文)

目的:通过分析健康受试者口服六味地黄丸后数个重要穴位激光多普勒血流信号的频谱成分,了解口服六味地黄丸对体表微循环血流的影响。方法:对两组男性健康受试者进行激光多普勒血流信号测量。六味地黄丸实验组42名受试者,平均年龄(27.8±3.8)岁;空白实验组28名受试者,平均年龄(27.3±3.4)岁。每次测量实验包含一次20min的基础测量与3次药效测量,其中两次于服药当天进行(口服5g六味地黄丸的浓缩药粉,配合250mL28℃温水服用),另一次测量于服药后第2天进行。结果:在服药后第2天,太溪穴处测量到最明显的平均血流量与脉波血流量增大,此外由频谱分析可发现,0.02～0.06Hz频带的能量比例显著降低,而在其他测量位置,则无任何显著的效应。结论:在口服六味地黄丸之后,体表微循环血流会进行重新分配调整,这可能因于不同体表穴位的血管床和交感神经作用强度不同从而引发微动脉小开口的血流阻力不同。这一非侵入式与实时监控的技术,有助于证实中药的生理效应及其生理作用机制。

课堂教学要善于运用艺术语言

教师语言表达能力的高低,体现出运用艺术语言的高低直接影响着教学效果,所以讲究教学艺术语言是每个语文教师不容忽视的问题。怎样熟练运用艺术语言呢？

我的梦想

我想变成小鸟在天空自由飞翔，看看青山和绿水。我想变成一只蜜蜂，每天在各种美丽的花上采花粉，酿出甜甜的蜂蜜。

提高初中德育教育的有效性研究

初中阶段是学生形成人生观、世界观以及价值观的一个关键阶段,开展初中生的德育教育工作是班主任工作中的一项重要内容。班主任的德育教育工作在很大程度上影响着一个班级的班风以及学生的行为习惯。基于此,本文对初中德育教育有效性的提升策略展开了分析探究,希望对相关的教学工作能够提供一些参考和建议,最终促进学生的全面健康发展。

电子电器注塑件典型缺陷分析及其解决措施

电子电器注塑件最常用的材料是尼龙和PBT等工程塑料,这类材料为兼顾阻燃性,高韧性,加工性与环保化,往往配方复杂,成型加工容易产生各种缺陷。电子电器注塑件的缺陷影响产品的外观质量和使用性能。介绍了电子电器注塑件的典型缺陷,如气痕、飞边、模垢、翘曲变形和不平衡流动等,描述了注塑缺陷的特征,阐述注塑缺陷的产生机理,并结合实例,从产品结构、模具设计、注塑工艺和材料等方面提出改善措施。

晋江市高血压危险因素调查分析

目的分析晋江市高血压的危险因素,为制定合理的预防措施提供科学依据。方法选择2012年6月至2013年8月在晋江市安海医院门诊和住院的患者2 004例,其中高血压患者1 508例(高血压组),非高血压者496例(非高血压组)。采用问卷调查患者的一般情况、体格检查和实验室检测,其中一般情况包括年龄、性别、职业、吸烟史、饮酒史、饮食习惯、体育活动以及与高血压相关疾病史等,体格检查包括身高、体质量、腰围和血压,实验室检测包括血糖和血脂检测。结果与非高血压组患者相比,吸烟、BMI、海鲜摄入情况、盐摄入情况、血糖、血脂、体育锻炼情况、合并心血管疾病、合并脑血管疾病、合并糖尿病在两组患者之间比较,差异有统计学意义(P<0.05)。Logistic回归分析结果显示,城镇、饮酒、盐摄入咸和适中者可能为高血压的危险因素。结论应对晋江市城镇、盐摄入相对较多、饮酒者加强高血压的防治。

玉林市安委办严抓重点行业领域安全生产工作

近日，玉林市安委办召开安全生产工作协调会，要求有关职能部门继续加大安全隐患排查治理力度，切实抓好各自监管行业（领域）的安全生产工作，以“强监管、严执法”为抓手，加强重点行业领域安全监管专项行动，强化新业态行业安全生产，精准施策，确保全市安全形势稳定。