梁交叉柔性铰链的仿人手指设计与仿真分析

仿人手指是仿人手结构的重要部分,结合柔性铰链结构,提出了一种梁交叉柔性铰链的仿人手指结构。首先通过有限元仿真分析对比了两种梁交叉柔性铰链关节结构以及直梁柔性铰链关节结构的综合性能,然后设计了一种绳驱动的三梁交叉柔性铰链的仿人手指结构并对该仿人手指结构进行有限元仿真分析,得到了其绳驱动力和绳驱动长度的关系。此设计与分析为柔性铰链结构的仿人手指设计提供了新的思路,具有一定的参考价值。

形状记忆合金驱动的柔性仿人手设计与分析

为提高服务型机器人仿人手的逼真度,从仿生的角度出发,提出一种基于形状记忆合金(SMA)丝驱动的柔性仿人手。设计了仿人手的仿生结构,推导了基于SMA丝的软手指驱动模型,并在制造的软手指上通过实验验证了模型的准确性。最终搭建了完整的柔性仿人手样机,可以实现与人握手和简单的手势展示。