机器人电液伺服系统模糊控制实验研究

本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用模糊集理论,设计了机器人模糊控制器,来提高机器人的位置精度和动态特性。并作了大量计算机数字仿真和实时控制实验研究。仿真和实验结果均表明,该控制器能够克服机器人系统固有的变惯量和非线性等不利因素的影响,具有较好的位置精度和动态性能。此外,还具有一定的鲁棒性。

电液位置伺服系统的自适应控制律

电液位置伺服系统在机器人上应用时,其负载惯量和力矩扰动随机器人运动姿态和位置的不同而在相当大的范围内变动.因此,系统难以获得良好、一致的动态响应性能.本文基于 Popov-Landau 超稳定理论,针对这类变负载、强干扰的伺服系统,提出一种收敛且简单而有效的模型参考自适应控制算法.仿真结果表明该法自适应速度快,控制效果显著.

混沌振子在强噪声背景信号检测中的应用

混沌振子在强噪声背景信号检测中的应用＊王冠宇陶国良陈行林建亚（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州３１００２７）０引言噪声干扰是信息科学的一项主要问题。混沌系统对小信号的敏感性以及对噪声的免疫力，使它在信号检测中非常具有潜力。对于一个非线性动力系...

Duffing振子微弱信号检测方法的统计特性研究

利用混沌振子可以检测极其微弱的信号，并且具有很多优点.本文根据随机微分方程理论，通过对噪声经过Duffing系统后统计特性的分析，确定了采用此方法检测的信噪改善比，从而为该方法的实际应用提供了指导并且，本文针对周期系数线性微分方程的特点。

遗传算法在T-S模糊模型辨识中的应用

给出了Ｔ－Ｓ模糊模型的一种模糊神经网络实现方法．提出了采用遗传算法优化网络参数，实现Ｔ－Ｓ模型的辨识．给出了参数优化的详细过程，并用仿真实例证实了这种方法的有效性．成功地将神经网络。

双阀并联电液位置控制系统研究

讨论了一类电液位置控制系统，它由一个可连续调节流量的小流 量阀和一个开关型的大流量阀并联组成。对其稳定性条件、位置控制性能等进行了分析，并 以比例阀和开关阀并联系统为例，说明此类系统成本低廉，避免运用昂贵的大流量电液伺服 阀，特别适用于那些需要快速定位，定位精度高，并且工作时仅在小范围内需要调整的电液位置控制系统。

用正交试验法整定PID控制器参数

提出了用正交试验法整定 PID控制器参数的程序化方法 ,从理论上证明了该程序是收敛的。结合在水轮机调速器频率闭环 PID参数整定中的应用结果 ,表明该方法简单可行 ,性能指标灵活 ,只需进行较少次数的试验就可以选出有利的参数组合 ,并且能在各因素中找出影响指标的主要因素 ,特别适用于复杂工业系统的

海浪模拟的三维仿真研究

讨论了海浪模拟的Longuet－Higgins模型和双叠加法模型，给出了在计算机上实现其三维仿真的具体方法，并从波面细化、颜色处理和光照控制三个方面提出了对海浪模拟效果改进的方法。

机器人的运动学与动力学

本文综述了多关节操作器的运动学和动力学研究成果,指出了当前的研究动向.

一种新型的模糊神经网络控制器

本文在分析传统模糊控制的基础上，提出了一种由模糊神经网络实现的自适应模糊控制器，详细分析了网络的结构形式、控制器的在线学习、离线学习方法。最后成功地将它应用于两关节液压机器人的实时控制之中。

巨型转动构件高精度静平衡方法的研究

提出了高精度测量巨型转动构件偏心质量的两个方案。由于采用了静压支承原理 ,这两个方案都可以使质量达数百吨的转动构件处于无摩擦的悬浮状态 ,从而克服了刚性支承方式下摩擦力对平衡精度的影响 ,具有很高的灵敏度和平衡精度。介绍了两种方案的原理和具体结构 ,并对各自的特点进行了分析对比。

基于神经网络的自适应模糊控制器

本文提出了一种基于神经网络的自适应模糊控制器。控制器为５层前向结构，其输入和输出均为数值量。根据给定的训练数据，通过学习算法，能够实现前件参数和后件参数的辨识，提取控制规则，最后通过仿其实验证明了这种方法的有效性。

基于模糊神经网络的机器人实时控制研究

基于模糊神经网络的机器人实时控制研究廖俊朱世强林建亚（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州３１００２７）关键词神经网络，模糊控制，机器人．收稿日期１９９５－０８－０７１引言模糊神经网络结合了模糊逻辑和神经网络各自的优点，受到越来越多学者的高度重视...

模糊神经网络快速学习算法的研究

在分析模糊模型及相应模糊神经网络的基础上,提出一种快速学习算法——择近学习算法,它仅需对每个训练数据学习一次,就可得出较好的结果,因此其效率非常高。在算法中还引进了置信度的概念,以提高学习结果的可靠性,择近学习算:云特别适用于捕获表达各种变量之间的结构信息。仿真结果证实了算法的有效性。

水轮机调整器并联型液压控制系统

在详细分析水轮机调速器液压控制系统的结构和工况的基础上 ,提出了一种新型的水轮机调速器液压控制系统 ,水轮机调速器并联型液压控制系统。它由 1个可连续调节流量的小流量阀和 1个开关型的大流量阀构成的并联系统完成自动调节控制。对它的控制策略及稳定性进行了分析 ,并对比例阀和方向阀并联系统进行了讨论。图 7表 1参

模糊PID控制技术在水轮机调速系统中的应用

为了适应水轮机调速系统工况不断变化的控制要求，提出了一种把常规ＰＩＤ算法和模糊控制算法结合在一起的复合控制算法。这种算法的特点是利用人工经验和知识实时调整ＰＩＤ参数，从而改善控制系统性能，提高调节品质和适应能力。仿真试验表明，采用这种算法的水轮机调速系统具有良好的控制性能和鲁棒性。

数字阀——主配压阀式调速器电液系统的分析

提出了数字阀控制主配压阀式电液系统的构成；分析了分别由二位三通数字阀和二位二通数字阀组成的电液系统的特点．实验表明数字阀控制主配压阀式电液系统具有较好的抗油污能力和理想的控制性能，是一种新型的调速器电液系统．

机器人电液位置伺服系统的智能模糊控制

本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,应用模糊集和人工智能原理设计了一种简单的智能模糊控制器.计算机仿真和实时控制实验结果均表明,智能模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响.此外,该控制器对系统参数变化具有较强的鲁棒性,能显著的提高机器人系统的定位精度和动态响应性能.

超声成像技术在机器人上的应用

超声成像技术在机器人上的应用近年来引起了人们普遍的重视.它的主要应用包括3个部分;移动机器人的导航,测距,视觉成像方法.本文着重描绘机器人超声传感技术的发展历史,展示这一技术的现状,探讨今后的发展方向.

用Delphi实现Windows环境下的实时控制

本文结合液压机器人的手部轨迹控制,讨论了如何用Delphi解决在Windows环境下计算机实时控制中遇到的两个基本问题:针对硬件编程和高精度定时。