RV传动机构发展概述及设计新思想

RV传动机构自1986年日本开发并投放市场以来,作为机器人用传动装置是刚性最高的低振动传动装置,因而得到广泛使用。一、RV机构的传动原理及其构成 1.RV传动是由直齿轮传动部分和偏心差动式传动部分组合而成的二级减速传动。如图1所示。输入齿轮z_1将电机的回转运动传递给三个均布的直齿轮z_2,并按齿数比进行减速,实现第一级减速传动。齿轮z_2通过曲轴H,使RV齿轮z_c作偏心运动。