基于机器人的带有旋转特征的零件坐标系标定方法

为了解决传统标定过程中标定困难、标定精度不高等难题,基于六自由度机器人面向带有旋转特征的曲面零件,提出一种八点标定方法。该方法利用带有旋转特征这一特点,准确找到工件坐标系原点,从而提高了标定精度。该方法通过实例论证,可以对带有旋转曲面特征的零件坐标系进行标定。使用该方法进行标定可以提高曲面工件坐标系与机器人坐标系匹配精度。

基于响应曲面法的曲面抛光工艺参数研究

复杂曲面零件在汽车、船舶、模具等行业占据越来越显著的地位。目前,曲面零件抛光主要采用人工打磨方式,为解决人工打磨抛光质量不稳定、粉尘大和效率低下等弊端,研究抛光机理,搭建机器人抛光试验平台,对抛光工艺参数进行单因素试验研究,通过响应曲面法对抛光工艺参数进行回归分析,创建表面粗糙度预测模型。分析主要工艺参数的交互作用对粗糙度的影响,基于建立的预测模型的响应面对工艺参数进行优化。试验结果表明,使用最优的工艺参数水平组合抛光可以得到近似镜面效果,满足表面粗糙度小于0.1μm的质量要求,显著提高工件表面质量。