张之洞巧讽知府

张之洞任两江总督时,一次微服私访,来到松江府,遇见一个同窗,他挽留张之洞在他家住几日。张之洞见盛情难却,就答应了。张之洞的这个同窗在一个缙绅家里当私塾先生。张之洞到同窗家的第二天,这个缙绅邀请他的同窗去参加松江知府的寿宴。同窗把这事告诉了张之洞,张之洞说:“我也去看看。”为知府祝寿的宾客,有知府的同僚,也有地方上的闲散文人。大家见面后彼此寒喧吹捧一番,哄笑声充满厅堂。身着便衣的张之洞和这位私塾先生却被冷落在一旁。突然,知府注意到了他们两个人,就问那位绅:“他们是谁呢?”

小心塑料袋

小猫带着妹妹到郊外玩,突然,天空下起大雨来,他们赶紧找个房子避雨。猫妹妹被可怕的闪电和瓢泼大雨吓坏了,哭着、闹着要回家:“我要回家、我要回家,我害怕……”猫哥哥指着屋外说:“乖妹妹,现在雨下得太大了,我们还是等雨停了再回家,好吗?”“不行、不行,我害怕,我现在就要回家,我要妈妈……呜……”猫妹妹说着,哭得越来越凶了。

新婚夜妻子怒问丈夫

晋朝有一个叫许允的青年,在新婚之夜,送走了贺喜的客人,便高高兴兴地进入新房。在古代,男女结婚前是没有见过面的,只在新婚夜揭开新娘盖头时才得以见到真容。他原想妻子一定很美貌,可是,在明亮的烛光下一看,大失所望,新娘不但不美,而且有点丑。他感到扫兴,转身就要走。

陈细怪巧治奸商

清朝末年,有一个人名叫陈细怪。他一生虽然穷困潦倒,但正直机智,巧言善辩,喜救人之急、扶人之危、鞭人之过、治人之恶。一年,湖北发大水。水灾过后,物价上涨,有一陶具店老板也变着法子坑人。一日,陈细怪路过陶具店门口,听到了顾客同店老板争吵:“自从盘古开天地,哪有卖缸论斤卖的?”

哪个是抢劫犯

“救命……救命啊,有人抢劫啊……”猩猩警长和小猕猴警员在回警局的路上听到一个凄厉的呼救声,二话不说就赶了过去。很快,他们就看到一个女士瘫坐在地上。那个女士急切地说:“快帮帮我,有个染着红头发的家伙抢了我的手提包,往那巷子跑了……”

基于分段动态运动基元的机械臂轨迹学习与避障方法

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空间中获得能够顺利回归原始轨迹的避障路径;然后针对避障路径确定中间点进行分段DMP优化编码,学习生成具有一定泛化能力的复现轨迹;最后通过机械臂进行轨迹复现,实现保留原始轨迹特征的避障功能。通过手写体字母实验与六轴机械臂平台上的物块搬运实验进行验证,结果表明:DMP分段编码的能力有效解决了传统避障算法所造成的轨迹变形和特征破坏问题,与传统避障算法的轨迹相比,实验结果轨迹与示教轨迹的相似性有了明显提高,验证了所提方法的有效性。

塑料袋不可套头

屋檐下,大家都在躲雨。“哥哥,我要妈妈,我要回家找妈妈……”猫妹妹年年闹着要回家。小猫豆豆指着屋外说:“妹妹,现在下雨了,我们还是等一下再回家吧!”“不嘛,我现在就要回家,我要妈妈。……呜……”猫妹妹说着,竟然哭哭啼啼起来。“妹妹,别哭,快别哭了。怎么办?大家都帮我想想办法啊?”豆豆急得直叫唤。

边亭瓜田

战国时期,梁、楚两国相邻。梁国边境县的县令一职由大夫宋就担任。两国都设有边亭。两国边亭的人员各自种了一块瓜田。梁亭百姓十分勤劳,经常给瓜田浇水灌溉,他们种的瓜长势很好。而楚亭人员比较懒惰,给瓜田浇水灌溉的次数少,他们种的瓜长势不好。