一种海上救援机器人绳索消摆控制研究

文章介绍一种用于解决海上救援机器人救援过程中索具摆动过大问题的绳索消摆系统。绳索消摆系统设计目标是将绳索摆动的面外角控制在2°以内,来有效解决海上救援过程中,由于绳索摆幅过大造成的绳索断裂、伤员掉落等问题,并在一定程度上提高救援作业的效率。文章采用拉格朗日方程成功建立绳索海上救援机器人摆动的动力学方程,设计了延迟反馈控制器,对绳索在船舶甲板静止、横摇、纵摇、垂荡等情况下进行了消摆控制研究。研究结果表明:在船舶甲板静止时,延迟反馈控制器对绳索的消摆作用非常显著;在海浪作用下,例如在模拟横摇、纵摇和垂荡时,延迟反馈控制器同样能够有效抑制绳索的摆动。

生大黄粉和凝血酶在上消化道出血中应用体会（附16例报告）

生大黄粉和凝血酶在上消化道出血中应用体会（附１６例报告）３１１２００浙江省萧山市第一人民医院林智宏，袁晓雷我院自１９９１年３月至１９９４年３月，采用生大黄粉和凝血酶治疗上消化道出血１６例，有一定疗效，现报道如下；１临床资料男性１３例，女性３例，年龄３...

基于AMEsim的不同惯性通道与孔流道组合液压悬置特性分析

为分析不同惯性通道和孔流道组合对液压悬置特性的影响,提出6种不同惯性通道和孔流道组合的液压悬置。基于AMEsim搭建不同惯性通道和孔流道组合的液压悬置模型,推导6种不同惯性通道和孔流道组合的液压悬置的频域和时域解析式,进行AMEsim与数学模型对比,并分析不同结构组合对悬置隔振性能的影响。结果表明,结构参数影响悬置动态特性,孔流道可以提高液压悬置阻尼,有利于悬置低频隔振性能。

考虑车身弹性发动机悬置系统的模态分析

多自由度发动机悬置系统存在耦合问题,直接影响悬置系统的隔振.首先,分别建立6自由度,考虑弹性基础9自由度和12自由度的发动机悬置系统动力学模型;然后,分析车身弹性对悬置系统固有频率和相应的阵型的影响.研究表明:(1)考虑车身影响的悬置系统直接影响系统的固有特性和解耦率;(2)车身弹性在z方向刚度对系统的垂向固有频率最为敏感;(3)右悬置z方向,左悬置y方向和后悬置y方向刚度对系统侧倾固有频率影响最大;(4)右悬置y方向和左悬置较低y方向刚度值对耦合系统俯仰固有频率敏感.

老年胃肿瘤病人术后早期肠内营养的应用

目的 :探讨早期肠内营养对改善老年胃肿瘤病人术后的营养免疫状况及减少并发症的作用。 方法 :将 84例老年胃肿瘤病人随机分为肠内营养 (EN)组及肠外营养 (PN)组 ,于术后 2 4h开始予以相同热量及氮量营养支持 ,分别观察营养支持前后的营养和免疫指标及术后并发症。 结果 :两组的营养及免疫指标于营养支持后明显改善 (P <0 .0 5 ) ,免疫指标EN组较PN组明显提高 (P <0 .0 5 ) ;EN组与PN组相比 ,明显促进病人术后胃肠道功能恢复 ,减少并发症的发生及住院费用。 结论 :老年胃肿瘤病人术后早期肠内营养是一种安全、有效、简便。

奥美拉唑与蝮蛇血凝酶针对胃溃疡血清血管内皮生长因子、上皮生长因子水平变化及临床疗效分析

目的 探讨胃溃疡出血患者应用蝮蛇血凝酶针治疗的临床效果。方法 选取2013年1月~2016年1月在浙江省杭州市萧山区第一人民医院诊治的150例胃溃疡出血患者,采用SPSS16.0软件生成随机数字分为蝮蛇血凝酶针组（基础治疗＋蝮蛇血凝酶针注射治疗）和对照组（基础治疗）各75例,对比2组的止血时间、止血效果。结果 治疗72 h后,蝮蛇血凝酶针组患者的平均止血时间显著的低于对照组（P〈0.05）;蝮蛇血凝酶针组患者的血清血管内皮生长因子（vascular endothelial growth factor,VEGF）、上皮生长因子（epidermal growth factor,EGF）水平高于对照组（P〈0.05）,胃泌素、生长抑素水平低于对照组（P〈0.05）;蝮蛇血凝酶针组患者的止血痊愈率64.00%、显效22.67%、有效9.33%、无效4.00%,对照组分别为46.67%、25.33%、18.67%、9.33%,2组比较差异具有统计学意义（P〈0.05）。结论 胃溃疡出血患者应用蝮蛇血凝酶针治疗能够缩短止血时间、提高止血的临床效果。

船舶运动仿真平台的设计

为了研究在一定海况下船舶起重机工作时如何消除吊钩摆动的问题,设计了由液压系统驱动的六自由度仿真平台来模拟海洋中船舶甲板的运动。在三维软件环境中进行平台的设计;导入MSC ADAMS软件进行运动学仿真;采用AMESim软件建立平台液压驱动系统模型,并与MSC ADAMS平台模型进行联合仿真,建立油缸运动的闭环控制。联合仿真结果表明:设计的平台可以模拟船舶在海洋中的各种运动,垂荡幅度达0.1米,横摇5度和纵摇角度达2度,并可同时实现垂荡和横摇等运动控制。该平台的设计仿真为真实的船舶运动模拟平台的设计制造提供了理论依据,为下一步船舶起重机吊钩消摆研究奠定基础。

肝切除治疗单发巨大肝细胞癌疗效分析

目的探讨肝切除治疗单发巨大肝细胞癌的疗效及预后相关因素。方法回顾分析946例肝切除治疗单发大肝癌临床及随访资料。对279例肿瘤直径>10 cm的巨大肝癌与667例肿瘤直径大于5 cm小于等于10 cm的大肝癌中17项相关的临床病理因素进行单因素及多因素分析,比较两组生存率的差异,分析预后相关因素。结果巨大肝癌组肝切除术后的3年及5年生存率分别为29.3%及23.1%,明显低于大肝癌组的52.4%及41.9%。临床病理因素中巨大肝癌组术前γ谷氨酰转肽酶(γ-GT)水平、血清乙肝表面抗原(HBsAg)阳性率及肉眼癌栓的发生率高于大肝癌组(P<0.01)。多因素分析提示术前γ-GT水平及门静脉癌栓是巨大肝癌肝切除术后独立的预后相关因素。根据有无肉眼癌栓分组,巨大肝癌组中无癌栓组3年及5年的生存率为37.5%及29.3%,而有癌栓组3年及5年生存率只有6.9%及0%。结论肝切除是治疗单发巨大肝癌的有效手段,对无门静脉肉眼癌栓的病例,远期疗效更好。

汕头市中心城区3～6岁儿童孤独症患病与功能障碍状况调查

目的了解汕头市中心城区3～6岁儿童孤独症患病现状和功能障碍情况。方法依托汕头市残联登记在册的共11所康复机构，确定2007年1月1日-2010年12月31日出生且常住金平、龙湖两中心城区的孤独症儿童，结合市人口计划生育局统计的2013年7月1日两区3—6岁常住儿童人口数估计患病率。各康复机构采用中国残联编制的《孤独症儿童发展评估表》在入学时对孤独症儿童语言沟通、社会交往等8方面功能进行了评估，比较不同性别、不同年龄孤独症患病率。结果孤独症患病率为2．67‰，男童患病率（4．07‰）高于女童（1．14‰），最高为4岁男童患病率（6．54‰）。孤独症儿童常见功能障碍依次为语言沟通障碍（95．4％）、社会交往（93．1％）、认知（87．7％）、生活自理（84．6％）、感知觉（83．1％）、情绪与行为（75．3％）、精细动作（72．3％）和粗大动作障碍（68．4％）。结论除语言沟通和社会交往障碍外，绝大部分孤独症患儿还同时有多项其他功能障碍。利用已有资料获得的汕头市中心城区3～6岁儿童孤独症患病率与我国其他类似地区基于社区的抽样调查结果基本一致，提示在康复训练体系较完善地区，重视已有资料的整理和分析可为相关部门规划资源提供依据。

腹部手术后胃瘫综合征21例临床分析

术后胃瘫综合征（postsurgical gastroparesis syndrome，PGS）是一种手术后的非机械性梗阻，是以胃排空迟缓为主要表现的胃动力紊乱综合征，经保守治疗可以恢复的一种功能性并发症。准确诊断胃功能性排空障碍及正确、有效的治疗具有重要的临床意义。近年来，我院收治腹部手术后PGS患者2l例，现回顾性分析如下。

早期肠内营养对老年重症急性胰腺炎患者炎症反应和肠黏膜屏障功能的影响

目的探讨早期肠内营养对老年重症急性胰腺炎(SAP)患者炎症反应和肠黏膜屏障功能的影响。方法选取74例老年SAP患者,分为早期组38例和常规组36例,早期组患者入院后2~4 d开始行肠内营养;常规组患者待肠道排气后行肠内营养。比较两组患者的临床疗效、治疗后炎症因子白细胞介素-1(IL-1)、IL-6、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、C-反应蛋白(CRP)和尿乳果糖/甘露醇(L/M)水平的变化。结果早期组入院后第14天急性生理和慢性健康状况评分Ⅱ(APACHEⅡ)评分、住院时间及住院费用均明显低于常规组,差异有统计学意义(t分别=2.52、4.52、7.22,P均<0.05)。但早期组入院后第7天APACHEⅡ评分、感染率、多器官功能障碍综合征(MODS)发生率、病死率与常规组比较,差异均无统计学意义(t=0.68,χ~2分别=0.70、0.64、0.01,P均>0.05)。早期组和常规组患者血清IL-1、IL-6、TNF-α、CRP及尿L/M水平治疗后均呈下降趋势(F分别=105.27、88.90、61.82、55.30、129.25;78.97、47.53、26.60、36.14、105.26,P均<0.05)。早期组入院后第5、7、14天的血清IL-1、IL-6、TNF-α及CRP水平均低于常规组,差异有统计学意义(t分别=3.74、3.33、2.65、2.15;2.38、3.45、3.29、2.08;2.62、6.41、4.88、3.28,P均<0.05)。且早期组入院后第7、14天尿L/M水平亦明显低于常规组(t分别=4.38、6.16,P均<0.05)。结论早期肠内营养可以提高老年SAP患者的临床疗效、减轻炎症反应和保护肠黏膜屏障功能。

腹腔镜下结肠癌根治术的安全性及有效性研究

目的探讨腹腔镜下结肠癌根治术的安全性及有效性。方法回顾性分析2011年1月至2012年1月期间传统开腹结肠癌根治术患者(对照组,56例)与2013年1月至2014年1月期间腹腔镜下结肠癌根治术患者(观察组,56例),比较两组患者临床指标、并发症发生率、术后肿瘤局部种植率与肿瘤转移率之间的差异。结果观察组患者手术时间、肠道排气时间、术后进食时间、术后镇痛时间、住院时间明显短于对照组,术中出血量明显少于对照组,平均活检淋巴结明显高于对照组,两组比较差异具有统计学意义(P<0.05)。观察组术后并发症发生率明显低于对照组,两组比较差异具有显著性(P<0.05),全部患者均未发生术后大出血、吻合口瘘、大便失禁、排尿障碍等严重并发症与死亡。两组患者术后肿瘤局部种植率与肿瘤转移率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论腹腔镜下结肠癌根治术有助于显著缩短病程,明显降低并发症发生风险,促进疾病的早期恢复,且不增加肿瘤局部种植与转移风险,具有良好的安全性与有效性。

胃癌根治术后功能性胃排空障碍23例临床分析

目的 :探讨胃癌根治术后功能性胃排空障碍 (FSED)的临床特点及治疗。方法 :回顾分析 2 3例胃癌根治术后FSED的临床资料。结果 :术前合并幽门梗阻的患者 ,FSED发生率高达 17.1% (13/76 ) ,显著高于术前未合并幽门梗阻患者 2 .2 % (10 /4 5 7) (P <0 .0 5 )。行毕Ⅱ式胃肠吻合术患者FSED的发生率 5 .4% (17/312 )显著高于毕Ⅰ式 2 .7% (6 /2 2 1) (P <0 .0 5 )。 2 3例患者确诊FSED后 ,给予非手术综合治疗 8d～ 6 3d ,平均 2 3 .1d治愈出院。随访 2 2例 ,6个月无复发。结论 :FSED是胃癌根治术后早期常见并发症 ,术前合并幽门梗阻及行毕Ⅱ式吻合术为易发因素。通过上消化道造影及胃镜检查一般能明确诊断 ,确诊后采用非手术综合治疗多可治愈。

高温对灰鹅液油食用安全性及风味物质的影响

为了提高可食用动物油脂的经济价值,以灰鹅液油为原料,在110、130、150、170、190℃对其连续加热10 h,测定不同温度下灰鹅液油的过氧化值、酸值、丙二醛含量及挥发性物质含量,分析高温对灰鹅液油食用安全性及风味物质的影响。结果表明:与室温放置10 h的灰鹅液油(对照)相比,高温处理后灰鹅液油过氧化值、酸值、丙二醛含量增加,且在温度升高至130℃时过氧化值和丙二醛含量均超过国标限值;通过电子鼻分析发现,110℃加热对灰鹅液油的风味影响不大;灰鹅液油中共检出74种挥发性物质,主要为醛类、醇类物质,随温度升高,挥发性物质种类增加,总含量先升高后降低,并在150℃时最高。综合油脂氧化和风味变化,建议灰鹅液油加热温度应低于130℃。

老年人上腹部非胃手术后胃瘫的诊治分析

目的探讨针灸结合药物治疗在老年人上腹部非胃手术后胃瘫的应用效果。方法选取老年上腹部非胃手术后胃瘫患者100例。分为对照组和观察组,各50例。对照组采用保守疗法,观察组在此基础上口服多潘立酮片结合中医针灸治疗。结果两组胃动力恢复时间、胃肠减压量、术后体质量减轻数及住院时间差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论针灸结合药物治疗在老年人上腹部非胃手术后胃瘫的治疗中具有较好的效果。

外圆加工过程中的自动测量系统的设计

自动测量系统的设计主要是根据圆柱的直径和长度要求，设计磨床加工外圆的自动测量部分，并根据力DI零件的测量过程选择合适的动力系统。此论文主要讲述的是外圆加工过程中自动测量机械部分和PLC控制下液压系统设计。