基于MPC的前向自动泊车轨迹跟踪研究

针对充电口前置的新能源汽车泊车充电的问题,在参考倒车和前进入库两阶段的规划轨迹基础上,本文提出基于模型预测控制(MPC)的前向自动泊车轨迹跟踪方案。该方案根据分段轨迹的位姿信息,采用车辆运动学线性误差模型设计MPC轨迹跟踪算法,应用于垂直车位的前向泊车仿真场景以验证该控制方案可行,并通过对比PID轨迹跟踪算法说明该控制方案具有更高轨迹跟踪精度。

基于模型预测控制的平行泊车路径规划研究

针对自动泊车路径规划研究较少采用模型预测控制(MPC)路径规划方法的现状,本文结合MPC和平行泊车路径规划的特点提出解决方案。该方案首先以单车运动学方程为基础模型、泊车起点与目标终点间的直线作为参考路径,经多步推导得到预测表达式;然后通过向量积方法建立避障约束,以车辆车速和转向的极值作为控制量约束;最后定义目标函数并转化为标准二次型。方案通过Matlab仿真不同泊车起点坐标、不同车位尺寸、航向角是否方正等工况,并从有效避障、路径平滑、位姿误差小和航向角连续等方面分析了其可行性。

基于RFID/GPS/GPRS的货物监控与管理系统

为提高在途货物运输的监控服务水平,基于RFID/GPS/GPRS技术搭建了货物监控与管理系统。该系统包括在途车载终端和物流监控中心两个子系统:在途车载终端基于ARM9和Windows CE的嵌入式系统开发,综合RFID/GPS/GPRS技术,为物流监控中心提供实时、准确的货物在途信息;物流监控中心对接收到的货物信息进行解析并存储于数据库,并通过GIS地图实时显示,为客户提供实时便捷的网络查询。该系统具备友好的人机交互界面,并提供在途货物定位查询功能,解决了在途货物运输实时监控与管理问题。