水电厂机电设备状态检修可行性初探

长期以来 ,水电站的机电设备检修工作一直执行的是原水利电力部颁发的《发电厂检修规程》中规定的 ,按检修周期进行。这种规定是一种比较保守、盲目的方式。它的不合理表现在“到期必修”上 ,不但造成人、财、物、时的大量浪费 ,可能还会把好的设备拆坏。状态检修通俗说就是“该修必修 ,修必修好” ,它所强调的是“该”字。这个“该”字反应了状态检修将更具有针对性 ,更具有科学性。改革开放以来 ,电力改革 ,多家办电的格局已形成 ,为了吸引外资 ,就必须学习国外的先进经验 ,按国际惯例办事。这时水电机组的检修还是一个新的课题 ,且状态检修制度的建立必须要与电站的检修管理制度的改革相适应。

智能PI算法在永磁同步电动机控制系统中的应用

应用SVPWM的基本原理,在MATLAB平台上搭建永磁同步电动机(PMSM)矢量控制系统模型。为了改善传统PI调节系统的动态性能,引入一种智能PI调节器作为转速控制器。仿真结果得出:同样的仿真环境下,应用智能PI调节器的控制系统的起动定子电流、起动电磁转矩、动态速降和恢复时间均小于使用传统PI调节器的控制系统,为提升PMSM控制系统的整体性能提供新思路。

水电站电气设计几个问题的探讨

发电机中性点接地方式的选择、防止高厂变高压侧大电流短路、协调计算机监控系统与水车保护等是我们在进行水电站电气设计时必须非常注意的问题,针对这几个问题进行了详细地探讨和分析,对提高水电站运行的可靠性将有积极作用。

固态半导体控制技术在交流电机中的应用

一种用固态半导体元件组成的装置采用了先进的电子控制技术，设计先进、合理；安装调试简单、方便；控制交流电机的起、停、无机械触点，无需更换触头，减少了运行和检修维护工作量。还可同时对装置和交流电机的工作状态进行实时检测和控制，实现了电机启动的反时限保护以及过流、久压，三相不平衡保护，故障引出，与计算机监控系统接口等功能，确实是磁力启动的理想替代产品。

1998年度黑龙江省富裕县克山病病情监测分析

目的 探讨国家级克山病监测点区潜、慢型克山病发病的消长趋势。方法 对监测点区 (繁荣乡 )成人343人 ,在校学生及学龄前儿童 10 0 8人 ,监测点区以外的 13个村在册的各型病人进行查体、描心电图、部分人摄胸片并投予药物治疗。结果 点区成人及学童年内无急型、亚急型、潜在型及慢型发病。潜在型及慢型患病率分别为 1.43%及 0 .14% ,全乡年内新发潜在型 1例及慢型 3例克山病 ,发病率分别为 0 .0 0 5 3%和 0 .0 16 %。

基于混合遗传算法的工业机器人最优轨迹规划

为兼顾工业机器人工作效率与轨迹的平稳性,提出一种基于混合遗传算法的二次轨迹规划方案。通过最优时间轨迹规划得到最小执行时间,在最小执行时间内进行最优冲击轨迹规划,进而规划出一条既高效又平滑的运动轨迹。采用五次均匀B样条在关节空间进行快速插值,不仅保证了各关节速度和加速度连续性还保证了各关节冲击的连续性。连续平滑的冲击可以减少机械振动,延长机器人的工作寿命。选用PUMA560为对象进行仿真与实验,结果表明,该方案可以获得比较理想的机器人运动轨迹,所提出的混合遗传算法能有效提高全局寻优的性能和算法运行的稳定性。

改进的遗传算法在机器人逆解中的应用

为解决工业机器人逆解存在多解的问题,文中给出了一种基于改进遗传算法的机械手逆解求解算法.该算法采用自适应的交叉、变异算子,改进了排序方法,在保证解的精度的同时对解进行了合理的规划,使求解过程更为精确.在求解过程中使用罚函数法,对多解问题进行优化,使逆解更具有实用性.选用工业机器人PUMA560为对象进行Matlab仿真实验,对算法的快速性进行考虑,满足了求解过程中实时性的要求.研究表明,该算法求解精度高,并能有效避免多解;同时对比简单遗传算法,该求逆算法具有稳定性好,收敛快等优点.

工业机器人冲击最优的轨迹规划算法

轨迹规划是工业机器人控制的一个重要组成部分,它对机器人性能的提高有着关键作用,为了解决目前笛卡尔空间轨迹规划加速度不连续,导致机器人运行过程中冲击过大而产生振动、机械磨损、使用寿命缩短等问题,研究冲击最优的轨迹规划算法。用S形速度曲线代替梯形速度曲线,对B样条进行插补,插补后得到笛卡尔空间的位置、速度、加速度参数,反推到关节空间进行仿真验证,仿真结果表明,利用S形速度曲线插补时各关节加速度连续,冲击有了明显减小。

铜子街电站11B绝缘油介损超标处理及分析

绝缘油介质损耗是判断运行中变压器绝缘油品质、电气性能及变压器绝缘性能的重要指标。本文详细介绍了大型变压器绝缘油介损增高的处理方法。对绝缘油介损增高的原因、影响机理及数据特征进行了详细的分析与探讨。

嵌入式工业机器人遗传算法逆解的实现

针对现有控制器的不足,选取OMAP3530和Linux操作系统构建整个工业机器人控制系统,突破了传统工业机器人的封闭结构,具有良好的可扩展性;以PUMA560工业机器人的运动学为模型,给出了一种求解工业机器人逆解的改进的遗传算法,在片上移植Linux系统并加载所需的内核模块,并将算法在该系统上编译运行;将该算法与普通遗传算法分别进行收敛速度和运算精度的对比,同时在不同平台上对算法进行运行时间的对比;实验结果表明该遗传算法具有运算精度高,运行速度快的优点;而且OMAP3530平台更小,功耗更低,完全能满足实时性的要求。

一种全自动扭弯机整体方案确定

提出一种适用于加工不同弯曲半径管件的全自动扭管机的设计方案。根据全自动扭弯机的技术参数,利用S o l i d w o r k s软件进行整机虚拟设计,并对关键部件进行分析研究。同时,介绍了全自动扭弯机控制系统开发的整体思路。

快速高精度除法算法的FPGA实现

为在现场可编程门阵列(FPGA)中实现快速高精度除法,在传统的倒数除法的基础上,提出一种改进算法。对倒数求解采用泰勒级数展开结合优化搜索逼近,求出各个分区间内的拟合一次两项式,再通过一次牛顿迭代提高精度。时序仿真结果表明,以该算法构建的除法器易于在FPGA上实现,时延仅为6个时钟周期,能达到2-34的有效精度和86.95 MHz的工作频率。

打造智慧农业 引领跨越发展

智慧农业是农业生产的高级形态,对于发展中国家特别是其落后农村地区来说,是消除贫困、实现后发优势和战略赶超的重要途径。我国农村地区发展还很不平衡,是建成全面小康社会最坚硬的壁垒。打造智慧农业,有利于农村地区实现跨越发展,建设社会主义信息化新农村。

用于机器人示教的人体手臂运动捕捉方法研究

机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的主要方式,其工作原理决定了机器人作业的复杂程度。而采用人体运动跟踪技术,可以简化机器人的示教程序,提高工作安全性。研究了基于MEMS的人体运动跟踪方式,选取包含加速计、陀螺仪、磁力计的九轴惯性传感器来检测人体手臂运动情况,采用传感器间的互补融合与空间关节位置叠加的方法,获得较高精度的末端位置数据,并通过固定方向直线运动与空间连续运动的实验来检测传感器对手臂运动捕捉的效果。实验结果表明,融合计算出的数据轨迹在短距离的情况下数据精度高,可以用于机器人的部分轨迹示教。

工业机器人控制器与伺服驱动器LVDS通讯设计

针对工业机器人运动控制器伺服系统与驱动器装置间传输的信号通信所存在的远距离、高数据率传输的局限性,提出了由TI公司生产的DM3730和Xilinx FPGA芯片作为主控元件,利用其接口技术和内部逻辑资源实现低压差分信号(LVDS)的异步串行数据传输,满足了远距离串行数据传输通信,同时也降低了整个控制器的功耗和噪声。经仿真结果表明,该系统具有高效零延迟、高精度,能够使LVDS差分对达到100Mb/s传输数据率。

基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究

轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。

高效8倍过采样异步串行数据恢复

异步串行数据接口要求接收器恢复数据,方式是对比特流进行检查,并在所发送数据未附带时钟时确定每个位的采样位置。传统的采样数据恢复方法是利用多时钟相位法,此方法利用两个或两个以上的DCM来产生时钟相位,会产生抖动容限的降低,影响采样精度。使用Virtex-4和Virtex-5器件中各IOB内置的IDELAY资源来实现用于异步串行比特流的高效高性能8倍过采样器。相比用多个DCM生成时钟相位时,这种技术可以提供比多时钟相位法更高的采样精度。

用于工业机器人控制的实时以太网的设计

根据工业机器人的伺服控制要求改进了一种新型的用于机器人控制的以太网总线。具体分析了传统的控制总线和传统的以太网优缺点,为了满足工业机器人控制所需要实时性高,易于扩展,方便维护的要求。论文设计一种专用于工业机器人伺服控制总线。采用100Mbps实时以太网。设计内容主要包括传输帧的设计,精确时钟同步协议的应用,以及FPGA的MAC核的设计。介绍了主从站相应的控制程序流程。使用Modelsim仿真MAC核的收发的可行性,最后通过对硬件电路工作情况的持续观察,证明可以有效地解决传统控制总线不足,具有高实时性,同步性满足工业机器人控制需求。