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四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析
被引量:
6
1
作者
吕志忠
汪维杰
+3 位作者
陈金鹏
姚茂江
林清宽
张成维
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期429-435,共7页
动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难。为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学。求解动力学方程,利用优化理论设计驱动...
动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难。为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学。求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性。设计仿真实验,通过PID控制,采用Matlab与ADAMS联合仿真。仿真结果表明:该控制方案具有较高的跟踪性能和控制精度,负载在350 N及以下时,机器人不会发生滑移,并验证了冗余驱动下驱动力求解的正确性。
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关键词
四足机器人
稳定性
动力学
运动学
虚功原理
关节驱动力
优化
冗余驱动
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职称材料
题名
四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析
被引量:
6
1
作者
吕志忠
汪维杰
陈金鹏
姚茂江
林清宽
张成维
机构
西南石油大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期429-435,共7页
基金
南充市市校科技战略合作项目(19SXHZ0034).
文摘
动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难。为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学。求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性。设计仿真实验,通过PID控制,采用Matlab与ADAMS联合仿真。仿真结果表明:该控制方案具有较高的跟踪性能和控制精度,负载在350 N及以下时,机器人不会发生滑移,并验证了冗余驱动下驱动力求解的正确性。
关键词
四足机器人
稳定性
动力学
运动学
虚功原理
关节驱动力
优化
冗余驱动
Keywords
four-legged robot
stability
dynamic
kinematics
principle of virtual work
joint drive
optimization
redundant drive
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析
吕志忠
汪维杰
陈金鹏
姚茂江
林清宽
张成维
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
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