家蝇免疫血淋巴的抑菌作用及其免疫活性的研究

目的研究家蝇幼虫免疫血淋巴抑菌作用及其机制并探讨其免疫调节功能。方法分未经诱导、针刺诱导、蘸菌液诱导三组提取家蝇幼虫免疫血淋巴,分别针对多个标准菌株做抑菌实验,并设立空白对照和药物对照,观察抑菌效果。淋巴细胞转化实验研究家蝇血淋巴的免疫调节作用。结果三种处理方法所提取的家蝇幼虫血淋巴对金黄色葡萄球菌、枯草芽胞杆菌、大肠杆菌、肺炎克氏菌、铜绿假单胞菌、耐甲氧西林金黄色葡萄球菌、白色念珠菌等革兰氏阳性菌、阴性菌及单细胞真菌白色念珠菌均有强的抑菌作用,其中带菌诱导的血淋巴抑菌效果较好,并且抑菌活力具有一定的热稳定性。血淋巴对人淋巴细胞的激活作用明显,淋巴细胞的转化率与对照组比较差异有显著性。结论本研究进一步验证了家蝇血淋巴的抑菌活性和免疫功能,为家蝇血淋巴的抗菌机制及免疫调节作用的深入研究和应用提供资料。

五自由度机械臂三维建模与仿真实验平台的构建

利用Z-Y-Z欧拉旋转法对五自由度机械臂进行了正运动学分析和逆运动学的求解,以控制机械臂在关节空间和笛卡尔空间中的运动。为能够简便地验证运动学分析的结果和避免给实体机械臂发送不恰当的指令,以Qt Widgets为开发框架,利用OpenGL图形程序接口建立了五自由度机械臂三维仿真实验平台。该系统能较好地反映机械臂的运动,实时执行目标抓取,对机械臂运动学的研究和教学起到了促进作用。

基于脑机接口的人机共享控制技术研究

脑机接口作为神经工程领域中活跃的研究方向,在生物医学、神经康复和智能机器人等领域具有重要的研究意义。基于脑机接口的人机共享控制技术结合了人和机器智能的自身特点,相较于直接控制的脑机接口控制技术有着诸多的优势。因此,从不同角度对基于非植入式的脑机接口的人机共享控制进行了分类和阐述,并对其未来研究方向和发展趋势进行了展望,以期为人机共享控制技术研究提供新的思路和方向。

Kinect与Darwin机器人的联合调试与仿真平台的设计与实现

机器人模仿学习是机器人技术的重要研究方向之一。针对机器人动作模仿学习,设计了Kinect和Darwin-OP2机器人的联合调试与仿真平台。该平台主要包括图像采集模块、运动控制模块和3D模型仿真模块,具有人体姿态解算、机器人实时状态监控及姿态仿真、与下位机网络通信及远程实时跟踪控制等功能。测试结果显示,该平台响应迅速、网络通信机制稳定、交互界面友好,能较好地实现机器人动作模仿学习。