微波焙烧对钢铁行业含锌冶金尘泥锌铁分离的影响

为推进钢铁行业含锌冶金尘泥的资源化利用,对铁含量为30.38%、锌含量为4.79%的含锌冶金尘泥进行微波还原焙烧-磁选分离试验研究。结果表明:含锌冶金尘泥未焙烧直接磁选以及常规马弗炉还原焙烧-磁选的方式均难以较好实现含锌冶金尘泥中锌铁的有效分离;在微波马弗炉700℃、15 min时,焙烧产物中主要存在的物相为单质Fe,焙烧产物在磁场强度为150 mT时,含锌冶金尘泥中锌铁能够达到较好的分离,所得磁选的精矿指标:锌含量为2.73%、铁含量为57.84%、铁回收率为88.67%,磁选的尾矿指标:铁含量为9.54%、锌含量为9.85%、锌回收率为61.72%。

点云片段匹配约束和轨迹漂移优化的回环检测方法

基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架,该框架由里程计、回环检测、位姿优化3部分组成.其次针对回环检测,提出一种基于点云片段匹配约束的方法提升回环检测的效率.最后针对位姿优化,提出两种轨迹漂移优化算法,分别为全局一致性的回环调整算法和位姿预测和补偿算法.通过广泛的实验验证本文提出的方法,结果表明本文所提出的SLAM系统具有稳定和精确的位姿估计能力.