基于MATLAB的ARB-120型机器人运动学仿真研究

以ABB公司生产的ARB-120型机器人为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,并应用齐次变换矩阵建立运动学方程;在MATLAB的环境下,使用Robotics Toolbox工具箱建立该机器人的数学模型,并对其进行运动学仿真及轨迹规划。实验数据表明所建模型可以准确、有效地获得机器人的运动参数和运动轨迹,这对于深入研究多自由度机器人的动力学、控制算法及轨迹规划具有重要的理论意义。

制粉雾化器喷嘴的流场仿真研究

雾化制粉是制备模具修复热喷涂纳米材料的最常用方法之一,但是作为最关键制粉设备的雾化器属于非标准件,结构参数须需自行设计,特别是雾化器喷嘴结构参数的变化,对其雾化效果有明显影响,这给雾化器的设计造成了很大困难。根据实际选用的雾化器喷嘴结构参数,建立20组不同喷嘴形状、不同液体喷口外径和不同气液喷口间距的雾化器流场模型,并采用Fluent软件对雾化器进行两相流数值研究,得到喷嘴形状、液体喷口外径和气液喷口间距对雾化性能参数的影响,为制备热喷涂纳米粉末的雾化器喷嘴结构参数的优化提供了一定指导。

质疑,提高小学生语文阅读能力的基石

阅读是一种心智活动。在阅读过程中难免会遇到疑问,提出质疑是学生理解与内化的开始,从而促进阅读的深入进行。阅读能力的提高是建立在学生正确质疑的基础上的。因此,质疑是提高学生阅读能力的基石。本文围绕如何在阅读中提出质疑而展开论述,旨在提高学生的阅读能力。

新课改背景下小学语文深度学习有效性研究

新一轮的教育体制改革倡导突出学生学习主体地位。教师要从学生的实际出发,以激发学生学习兴趣为前提,采用有效的教学手段,引导学生深度学习,促进学生思维能力的不断发展。在教学过程中,教师要发挥主观能动性,扮演好组织、引导和管理学生学习活动的角色,积极投身于构建高效课堂教学模式的探索和实践进程中。

如何激发小学生的写作兴趣

作文在语文教学中占有极其重要的地位,然而在教学实践中,作为教学的主体,许多学生却对写作缺乏兴趣,甚至害怕、逃避写作文.如何让学生愿意写作文、喜欢写作文,成了语文老师最头疼的问题.本文就教学实践中,采取的克服学生害怕写作的心理,激发学生写作兴趣的方法和措施,进行了提炼和整理.希望能够为“志同道合”之士,调动学生写作的积极性,提高作文教学的效果,提供一些参考.

帮“空壳社”整顿 促企业扭亏为盈

地处闽侯半山区、信息闭塞的竹岐供销社,长期以来,由于该社原领导经营不善,历年亏损共170274元。企业全部资产130.5万元,债务却达143.8万元(其中农行贷款72.5万元)。使企业濒临倒闲,成为闻名全县的“空壳社”。 闽侯农行为救活该企业,从1985年起采取了以下几条挽救的措施: ——密切配合县社,帮助调整班子,参与企业整顿,落实责任制。在组建新班子后,便帮助新班子制定“自负盈亏”、“租赁”、“联产、联销、联利”、“利润大包干”、“