基于反步滑模的AUV深度控制研究

针对自主式水下无人潜航器(AUV)的深度控制,设计了基于其模型结构特点的反步滑模控制器。首先,使用反步控制理论设置参数消除了模型中的耦合项,在满足深度控制系统稳定的前提下设计滑模函数,以减小系统对外界扰动变化的灵敏性,加快系统响应速度;其次,采用准滑动模态法结合趋近率法设计控制律,降低滑模运动产生的抖振,并运用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论证明系统的稳定性;最后,与传统PID控制相比较,通过仿真验证了基于反步滑模的AUV深度控制效果的有效性、优越性。

基于反步法的AUV深度控制研究

为了研究水下无人潜航器(AUV)在垂直面的运动控制情况,笔者建立了其垂直面的运动模型,探讨了其深度控制策略,设计了深度控制子系统的反步控制器,通过定义虚拟误差及设计子系统控制律,运用李雅普诺夫稳定性理论解出系统的输入,使系统镇定;同时设计了PID控制器,调节控制参数,减小AUV的跟踪误差,使系统稳定。仿真验证结果表明:采用反步控制可使AUV实现无超调跟踪,改善了系统的输出,增强了安全性。

房建工程施工监理全过程及注意事项探讨

质量是房建工程的施工关键。任何施工中出现的小问题都有可能影响工程质量,因此,在房建工程中,做好施工质量监理十分重要。文章即以施工监理为例展开探讨,以期能够提升监理工作水平。

浅析现阶段市政工程给排水管道施工中的问题及对策

排水管道施工是市政工程建设的重要组成部分,关系着人们的日常工作和生活质量,因此我们要充分重视市政工程的排水管道施工建设。城市现代化的发展建设要求排水管道施工应更加高效高质,因此本文对市政工程的排水管道施工进行了研究。本文分析了当前排水管道施工过程中存在的问题,并针对排水管道施工这一市政工程存在的问题提出了切实可行的解决对策。这些对策对提高排水管道施工的质量管理具有重要的参考价值。

基于反步神经网络的AUV深度控制研究

为实现水下无人潜航器的深度控制,并使控制系统具有误差小、稳健性强的特点,笔者采用反步控制和神经网络控制相结合的控制方法,设计了实现AUV深度控制的控制器。考虑到系统存在外界环境的海流扰动,设计了RBF神经网络补偿器对扰动进行估计,在使系统满足Lyapunov稳定性理论的前提下设计了权值自适应学习率,使系统的闭环信号一致最终有界。对整个控制系统进行了运动仿真,指出与PID控制法相比,采用反步控制法可使AUV精确跟随期望下潜深度,且RBF神经网络的引入可大大提高闭环控制系统的稳健性。指出该研究具有很强的工程实际意义,将会在国防和海洋探索领域发挥重要作用。

薏苡的栽培管理技术

本文较详细地描述了薏苡的幼苗期、分蘖期、拔节期、孕穗期、抽穗开花期和成熟期等不同时期的生长特性。同时按薏苡的种植过程,从选种播种、苗期管理、大田管理及收获与留种等不同阶段的栽培管理技术作了具体介绍。

黄花远志的种植技术

本文详细描述了黄花远志的植物形态、生长特性和药材性状与药用功效。着重介绍了黄花远志的剪插、繁育、移栽等主要技术,并展望了黄花远志开发前景。

心在哪里,收获就在哪里

在年级管理工作中,教师要用＂勤＂感染学生;用＂心＂感动学生;用＂情＂协调师生,才能有好的效果。同时年级工作要有创新,要坚信心在哪里,收获就在哪里。

杜仲开发前景和栽培技术

一、杜仲开发前景 杜仲为杜仲科杜仲属杜仲,仅一种,別名扯丝皮。以树皮入药,具有补肝肾,强筋骨,降血压功能、树叶和果实富含硬橡胶,具有高度绝缘和很高的强度,特别是它具有耐碱耐腐的特点,是橡胶工业的重要原料,目前已开发生产杜仲胶、杜仲茶、杜仲口服液等杜仲系列饮料, 杜仲为落叶乔木,是速生树种,生命力强。引种一年后,每株可收获杜仲叶80克,以后逐年渐增,按目前市场行情,以1公斤杜仲叶销售6.4元计算。