挖掘机自主挖掘分段可变阶多项式轨迹规划

为保证挖掘机在自主挖掘作业中轨迹平稳连续,降低振动冲击,提出了一种轨迹规划方法,即将作业空间中路径进行合理分段,使其在保证轨迹规划结果中路径偏差较小不影响完成工作任务的前提下计算量尽量减小,并对每一段路径进行可变阶多项式插值轨迹规划。以某型单斗液压挖掘机实现自主挖掘为例,采用3-3-5-3-3多项式插值法进行轨迹规划,通过Matlab平台仿真,结果显示挖掘机各关节角位移、角速度、角加速度曲线平滑连续,但部分轨迹段角加速度超出加速度约束值。为进一步提高其动力学特性,对角加速度不满足要求的轨迹段,根据加速度约束,修正多项式最高阶次数,并利用修正后的高阶多项式进行轨迹规划。通过仿真结果对比,该分段可变阶多项式轨迹规划方法能够实现更加平稳连续的自主挖掘。

自主挖掘的平滑连续特性轨迹规划研究

为保证自主挖掘过程的平稳连续,通过对比选取了一种合理的轨迹规划方法.以某型挖掘机为研究对象,在笛卡尔坐标空间对一次作业路径进行规划.在关节空间对多个路径控制点在不同条件下分别采用n次多项式、傅里叶级数拟合法、分段多项式插值法进行轨迹规划;通过MATLAB仿真平台得到的各关节的关节角、角速度和角加速度的变化曲线是平滑连续的;对于函数拟合法与分段多项式插值法进行了动力学特性比较,结果表明,函数拟合法的轨迹规划更加合理,它可以使机构工作更加平稳连续,对机构的振动冲击强度也较低,能很好地满足实际工作中自主挖掘的要求.

具有机械自锁功能的窗户防盗报警系统设计

提出了一种新型窗户防盗报警系统,它是基于AT89S52单片机控制的红外线防盗报警系统,拥有在声光报警的同时阻止窗户打开的自锁机械装置部分。当有人闯入窗户附近区域时,红外线传输受到阻碍,此时系统的声光报警电路装置发出声光报警,同时触发步进电机驱动机械装置,将窗户锁定在原来的位置,阻止窗户的打开,从而实现了窗户防盗的双重保险。

新型多重窗户防盗报警系统设计

为了切实实现智能防盗功能,提出了一种新型多重防盗窗户防盗报警系统,该系统硬件部分由基于ZigBee的声光报警模块、智能控制的机械锁死模块、报警与通讯模块三部分组成,结合软件程序,实现在偷盗行为发生时,实现声光报警的同时机械自锁模块锁死窗户,并且主人能接收到报警短消息,能够实时了解家居安全性状况,从而大大提高了防盗安全性。

精铸件CAE分析精度提升方法研究

精铸件在汽车支架类零件中应用十分广泛,其分析精度的准确性对于产品的使用性能以及整车的安全性能有着非常重要的作用,产品CAE分析精度主要影响因素有分析模型的合理性、分析工况的全面性、铸件网格模型的选择、连接单元的建模方法、铸件后处理结果的读取对结果的判定等,本文中采用一实例吊耳支架总成结构来进行验证,该支架在路试中出现裂纹,通过调整分析模型得到分析结果与实物裂纹位置一致,并通过优化手段对结构进行加强并满足要求,同时对其他几个维度的影响因素进行对比验证,已总结出对于提升分析精度的合理模型设置,这对于精铸件产品开发过程非常重要,更精确的判定了结构的安全性,避免后续装车出现问题,缩短产品开发流程,为产品开发提供强有力的技术支撑。