基于Android的无人机自主飞行系统设计与实现

对于需要无人机精确飞行并对目标进行实时监测的场景,自主飞行系统能轻易实现对目标的追踪监测。当人们获取目标位置信息为具体经纬度坐标,手动操作飞机无法精确飞到地点,对使用无人机进行定点飞行拍照取证造成了巨大困难。针对此问题,基于Android studio作为开发平台,利用DJI Mobile SDK和DJI UX SDK开发组件,开发了一款无人机自主飞行手机应用,该应用主要有5大程序模块组成,可实现经纬度精确飞行、兴趣点环绕、一键起飞、自动返航、图片视频上传与下载以及无人机画面实时转播等功能,并能设置飞行高度、飞行速度、飞行路径方式、云台朝向、到达航点停留时间等一系列参数。经多次实地测试结果表明,无人机能根据经纬度自主飞向目标点,最终悬停于目标正上方,误差在10 m以内,大大提升了无人机精确飞行和追踪监测的能力。

微波辅助Na_(2)CO_(3)活化玉米芯基活性炭对水中Cr(Ⅵ)的吸附

以玉米芯为原料、Na_(2)CO_(3)为活化剂,微波辅助法合成玉米芯基活性炭,并用于吸附废水中的Cr(Ⅵ)离子。使用SEM、XRD、FT-IR、BET、XPS等对玉米芯活性炭进行表征,研究了溶液p H值、初始质量浓度等对吸附性能的影响。结果表明:制备的玉米芯基活性炭具有良好的吸附性能。在Cr(Ⅵ)初始质量浓度为150 mg·L^(-1)、吸附剂投加量为1.0 g·L^(-1)、吸附时间60 min、25℃条件下,玉米芯基活性炭对溶液pH为2的Cr(Ⅵ)去除率最高为93.21%,最大吸附量为139.2 mg·g^(-1)。吸附动力学模型和等温吸附模型分别符合拟二级动力学模型和Langmuir模型,吸附过程中化学吸附占主导地位。