基于有限时间命令滤波机械臂的阻抗控制

为了提高人与机械臂交互系统的安全性与柔顺性,提出了一种基于有限时间命令滤波机械臂的模糊自适应阻抗控制方法。通过阻抗控制技术实现机械臂力/位控制;采用模糊自适应技术逼近机械臂系统中的未建模动态;利用有限时间命令滤波控制提高机械臂力/位控制的响应速度,减小了跟踪误差。仿真结果表明,所提控制方法与现有控制方法相比,机械臂力/位跟踪曲线有着更快的响应速度、更小的跟踪误差。

加味乌梅汤治疗慢性非特异性溃疡性结肠炎33例

加味乌梅汤治疗慢性非特异性溃疡性结肠炎３３例浙江省苍南县中医院（３２５８００）林高荣关键词慢性非特异性溃疡性结肠炎，加味乌梅汤慢性非特异性溃疡性结肠炎，是一种原因不明的慢性结肠炎。其病变主要限于结肠的粘膜溃疡为主，多累及直肠和远端结肠，但可向近端扩张...

运用关幼波骨痹汤加味治疗骨质增生45例

运用关幼波骨痹汤加味治疗骨质增生４５例浙江省苍南县中医院（３２５８００）林高荣， 朱坚关键词骨痹汤，骨质增生自１９９２年以来，我们运用关幼波教授骨痹汤加味治疗骨质增生４ ５例收到了满意效果，现作报道如下：一、一般资料４５例中男２０例，女２５例；年龄最...

黄精四草汤治疗高血压病200例临床观察

笔者近几年来采用董建华教授黄精四草汤为主，治疗高血压病２００例，取得满意疗效，现报道如下。一、临床资料２００例中男１４６例，女５４例；年龄４１～７０岁，其中４１～５０岁５０例，５１～６０岁１１０例，６１～７０岁４０例。根据１９７９年４月我国在郑州修订...

益气滋阴清热降糖汤治疗糖尿病65例

益气滋阴清热降糖汤治疗糖尿病６５例浙江省苍南县中医院（３２５８００）林高荣关键词糖尿病益气滋阴清热降糖汤疗效观察益气滋阴清热降糖汤是解放军３０５医院主任医师高辉远教授治疗糖尿病的经验方。笔者自１９９３年以来运用该方治疗糖尿病６５例，疗效显著，总结如下...

愈消灵治疗糖尿病65例观察

愈消灵治疗糖尿病６５例观察浙江省苍南县中医院（３２５８００）林高荣关键词糖尿病，协定处方“愈消灵”是全国著名老中医董建华教授治疗糖尿病的自拟常用方剂。其运用指征是气阴两伤，肺胃蕴热。病机为阴津亏损，燥热偏盛。笔者现将１９９５年所观察的６５例患者治疗情...

咳喘验案四则

咳喘验案四则浙江省苍南县中医院（３２５８００）林高荣关键词湿痰咳喘热痰咳喘寒痰咳喘肺肾俱虚咳喘１湿痰咳喘张某，男，５６岁。１９９０年１０月１５日初诊。咳喘多痰，胸脘痞闷，已２年有余。经Ｘ线胸透提示为慢性支气管炎，肺气肿。常用西药治疗暂能收效，药停则发...

加减益胃汤的临床运用

加减益胃汤的临床运用浙江省苍南县中医院（３２５８００）林高荣关键词加减益胃汤，临床运用加减益胃汤是我国著名中医教授董建华老师用治胃阴不足所致胃脘痛的代表方剂，方由沙参、麦冬、石斜、白芍、乌梅、丹参、金铃子、香附、甘草所组成。笔者几年来结合自己的临床实...