六自由度装配机械手设计及运动学求解

结合对自动化装配线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能。首先,给出了装配机械手的总体方案,总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配。确定了机械手各杆臂长度以及各关节的转角范围。其次,对六自由度机械手具体结构进行了建模、虚拟装配,并对部分关键零件进行强度校核。然后,建立了六自由度机械手的运动模型,利用D-H参数法建立了运动模型的各个关节的坐标,并确定各关节的D-H参数,利用Matlab软件对机械手的运动学正解、逆解进行了计算与验算,结果表明了所建立模型的正确性与合理性。其设计理念对以后关节型工业机械手的设计有一定的参考和应用价值。

机床机械手结构设计与仿真

设计了一种液压驱动的机床机械手,分析比较两种设计方案并选择较为合理的一种,在此基础上通过详细分析与计算,完成该机械手的结构设计,并利用Solidworks软件建立了该机床机械手的三维模型,利用FluidSim软件建立了实现所设计机床机械手动作的液压系统原理.液压系统仿真结果表明了设计方案的正确性和可行性,对实际的生产应用具有一定的参考价值.

锻造机械手设计、建模及ADAMS仿真

文章结合对自动化工业锻造流水线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能。首先,对该锻造机械手具体结构进行了建模、虚拟装配,并对部分关键零件进行强度校核。然后,把简化的模型导入到ADAMS进行后续的约束和驱动添加,从而获得机械手臂的虚拟样机。并通过运动仿真模拟了机械手臂关节的运动曲线,结果表明所建立模型正确性与合理性。