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配网带电作业机器人的人机共融控制系统设计
1
作者
单晓锋
唐旭明
+7 位作者
陈良帅
李阳鸿
王亚豪
郑立
柏光瑞
陈宇涛
何海洋
董二宝
《工业控制计算机》
2024年第4期1-3,共3页
提出了一种用于配电网机器人作业的共融控制系统,该系统具有动态的控制权重分配以实现遥操作和自主导航的切换。系统赋予了本地操作员最高的控制权限,本地端手柄设备实时检测用户的输入力,其结果用于生成机器人自主性和用户远程控制的...
提出了一种用于配电网机器人作业的共融控制系统,该系统具有动态的控制权重分配以实现遥操作和自主导航的切换。系统赋予了本地操作员最高的控制权限,本地端手柄设备实时检测用户的输入力,其结果用于生成机器人自主性和用户远程控制的权重。控制系统可以确保专业操作员和机器人自主的两个命令的同步,并将它们结合起来确定远程机器人的运动。在实验室构建的机器人平台上的实验结果表明了该方法的有效性。通过多组跟踪目标点实验进行了测试,以比较纯手动远程控制和所提出的融合控制方法的综合性能。实验结果表明,与纯手动控制相比,人机共融控制器提高了跟踪的成功率和效率。
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关键词
人机共融
配电网作业机器人
人机协作
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职称材料
面向配网带电作业机器人的导线识别定位方法
被引量:
1
2
作者
柏光瑞
郑育祥
+6 位作者
吴凯
吴少雷
郭锐
赵玉良
单晓峰
唐旭明
董二宝
《电网技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期2604-2611,共8页
由于配网带电作业机器人作业过程中相机受阳光干扰严重,导线等细长弱纹理作业目标图像特征点匹配困难,导线识别定位困难。该文提出了基于图像预匹配的点云生成方法,使用Improved-DCEnet无监督网络进行光照无关处理抵消阳光干扰。在图像...
由于配网带电作业机器人作业过程中相机受阳光干扰严重,导线等细长弱纹理作业目标图像特征点匹配困难,导线识别定位困难。该文提出了基于图像预匹配的点云生成方法,使用Improved-DCEnet无监督网络进行光照无关处理抵消阳光干扰。在图像匹配阶段,使用VGG16-Unet卷积神经网络来进行导线的图像分割避免复杂背景干扰,通过图像几何矩提取拟合导线中心线,使用导线中心线与双目光心分别确定双目的导线物像面,双目导线物像面交线即为导线的真实位置,将复杂背景下细长弱纹理物体识别定位转换为一个几何问题。通过实验室环境下大量实验标定后,该方法可以实现相机坐标系下xy方向上1mm、z方向上3mm综合5mm定位精度。最后该方法应用在真实场景中完成了导线的识别定位,实现了机械臂自主完成实际接火作业,提高了配网带电作业机器人的导线识别稳定性。
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关键词
配网带电作业机器人
目标识别
弱纹理
点云
定位
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职称材料
基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验
被引量:
2
3
作者
邢应春
甄武东
+7 位作者
刘年国
陈宇涛
王亚豪
柏光瑞
郑育祥
董二宝
单晓峰
唐旭明
《工业控制计算机》
2022年第1期13-15,18,共4页
配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈...
配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制。实验表明,采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制,可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能。
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关键词
带电作业机器人
配电网
虚拟现实
遥操作
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职称材料
题名
配网带电作业机器人的人机共融控制系统设计
1
作者
单晓锋
唐旭明
陈良帅
李阳鸿
王亚豪
郑立
柏光瑞
陈宇涛
何海洋
董二宝
机构
国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系
出处
《工业控制计算机》
2024年第4期1-3,共3页
基金
国网安徽省电力有限公司科技项目“配网带电作业机器人的人机智能融合控制技术及带电接火作业工具应用研究(5212F0200125)”资助。
文摘
提出了一种用于配电网机器人作业的共融控制系统,该系统具有动态的控制权重分配以实现遥操作和自主导航的切换。系统赋予了本地操作员最高的控制权限,本地端手柄设备实时检测用户的输入力,其结果用于生成机器人自主性和用户远程控制的权重。控制系统可以确保专业操作员和机器人自主的两个命令的同步,并将它们结合起来确定远程机器人的运动。在实验室构建的机器人平台上的实验结果表明了该方法的有效性。通过多组跟踪目标点实验进行了测试,以比较纯手动远程控制和所提出的融合控制方法的综合性能。实验结果表明,与纯手动控制相比,人机共融控制器提高了跟踪的成功率和效率。
关键词
人机共融
配电网作业机器人
人机协作
Keywords
shared control
distribution network operation robot
human-robot collaboration
分类号
TM84 [电气工程—高电压与绝缘技术]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向配网带电作业机器人的导线识别定位方法
被引量:
1
2
作者
柏光瑞
郑育祥
吴凯
吴少雷
郭锐
赵玉良
单晓峰
唐旭明
董二宝
机构
中国科学技术大学工程科学学院
国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
国网智能科技股份有限公司
国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
出处
《电网技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期2604-2611,共8页
基金
国家重点研发计划项目:“面向电力行业的作业机器人系统研究及应用”(2018YFB1307400)
国家电网安徽省电力有限公司科技项目“配电网作业双臂协作机器人系统”(5212F018008R)。
文摘
由于配网带电作业机器人作业过程中相机受阳光干扰严重,导线等细长弱纹理作业目标图像特征点匹配困难,导线识别定位困难。该文提出了基于图像预匹配的点云生成方法,使用Improved-DCEnet无监督网络进行光照无关处理抵消阳光干扰。在图像匹配阶段,使用VGG16-Unet卷积神经网络来进行导线的图像分割避免复杂背景干扰,通过图像几何矩提取拟合导线中心线,使用导线中心线与双目光心分别确定双目的导线物像面,双目导线物像面交线即为导线的真实位置,将复杂背景下细长弱纹理物体识别定位转换为一个几何问题。通过实验室环境下大量实验标定后,该方法可以实现相机坐标系下xy方向上1mm、z方向上3mm综合5mm定位精度。最后该方法应用在真实场景中完成了导线的识别定位,实现了机械臂自主完成实际接火作业,提高了配网带电作业机器人的导线识别稳定性。
关键词
配网带电作业机器人
目标识别
弱纹理
点云
定位
Keywords
live working robot on distribution line
target recognition
weak texture
point cloud
localization
分类号
TM721 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验
被引量:
2
3
作者
邢应春
甄武东
刘年国
陈宇涛
王亚豪
柏光瑞
郑育祥
董二宝
单晓峰
唐旭明
机构
国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
中国科学技术大学工程科学学院
出处
《工业控制计算机》
2022年第1期13-15,18,共4页
基金
国网安徽省电力有限公司科技项目“面向配电网作业的双臂协作机器人系统研究”(5212F018008R)。
文摘
配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制。实验表明,采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制,可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能。
关键词
带电作业机器人
配电网
虚拟现实
遥操作
Keywords
live working robot
distribution network
virtual reality
teleoperation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM84 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
配网带电作业机器人的人机共融控制系统设计
单晓锋
唐旭明
陈良帅
李阳鸿
王亚豪
郑立
柏光瑞
陈宇涛
何海洋
董二宝
《工业控制计算机》
2024
0
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职称材料
2
面向配网带电作业机器人的导线识别定位方法
柏光瑞
郑育祥
吴凯
吴少雷
郭锐
赵玉良
单晓峰
唐旭明
董二宝
《电网技术》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
3
基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验
邢应春
甄武东
刘年国
陈宇涛
王亚豪
柏光瑞
郑育祥
董二宝
单晓峰
唐旭明
《工业控制计算机》
2022
2
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职称材料
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